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标题: ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序 [打印本页]
作者: gzdh    时间: 2018-12-25 23:13
标题: ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
  t$ g* G/ t0 x, v/ G- F3 V0 `# n7 E: I
1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
  {8 L; O# w1 u/ @. |2 W7 |& @2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。: P3 b0 K2 J/ o+ i5 _
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
! y: n' j, s9 u& P ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0
+ N3 z  Z( p- S: A' x' L' B( ^+ [4、程序如下：3 J( P* ]5 c" B, ~
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 $ C1 ?7 S3 M! M. K# `  t( @
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
+ B$ H. A( B0 A' Z& u' R ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2
- \+ H$ v: u) F+ s! Z5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
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2 X' I2 N1 N. E$ p5 K
& p) q6 x5 c# q ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4 0 E0 D1 D$ {$ O0 m% `: ~- ]/ n5 o
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6、最后主程序如下：. Z% e* N$ u; F
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8 Z  u2 q. I+ v3 \; s3 w/ c/ t. E7 k
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