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标题: KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统 [打印本页]
作者: 机器人    时间: 2018-12-9 16:25
标题: KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统
1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
5 x) |) ^# t, z  \4 A第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。 & a) @" C, O5 J7 K, B5 O9 {
第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。 1 b8 p; N+ K- j. {9 A
第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
/ C1 ~: N$ m0 H2 |) M' x. D第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。% R( l- M2 `, }+ W7 }' g7 y
' Z3 S) f; I( X, T0 f: a
2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。5 g8 e* G  o4 Z; A2 y; S" M
第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
3 a, ~) V# S. D6 C( L第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。
; _7 R( {& Z# r* }" H. J/ f3 Y
2 ]# e( P4 @" Y9 |' V# b7 m2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统
0 B% \% r0 U; |; d在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。 1 m) `% a+ A8 H& s
KUKA库卡机器人的坐标系JOINT 4 G1 w1 I+ x  \! P$ G2 P$ S
/ d1 `( p' l4 m; U. |- e
2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系4 D! [+ Q  w8 J+ |+ q1 V- A
WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。
) S0 O& V9 ~) U5 Q  B. S KUKA库卡机器人的坐标系WORLD系统 : S0 u0 G* V- X! x, S: I  A

7 k- T. j" W) I+ _" t# Y! P. i2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系( t0 N/ c2 r1 u/ G! e! t+ H
BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。
/ v7 N+ R+ _; O$ F* A5 f" P  i KUKA库卡机器人的坐标系BASE系统 ' z- Y3 N/ b* F
, Y7 K- _* @0 j' F. d, ?- S

0 M& D0 M, ^0 A! \2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
3 T+ W- H6 j2 |TOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。
- Y6 g. U7 j0 g/ [% K1 X% @! @ KUKA库卡机器人的坐标系TOOL系统
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