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标题: 【控制类指令】安川机器人六大指令及故障处理方法之三 [打印本页]
作者: robot机器人    时间: 2018-10-31 17:46
标题: 【控制类指令】安川机器人六大指令及故障处理方法之三
安川机器人【控制类指令】指令及故障处理方法！控制类指令举例说明。
三、控制类指令
JUMP
功能
跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
举例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
*
功能
JUMP 指令程式的标号
举例
*123
标号 123
CALL
功能
呼叫設定之副程式
举例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET
功能
回至上一層程式
举例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END
功能
程序结束指令
举例
END
NOP
功能
程序开头指令
举例
NOP
TIME
功能
暂停时间(T=0.01至655.35sec)
举例
T=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT
功能
等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
举例
CWAIT
6 L7 X8 M! V, S. Y/ }3 C* G
IF
功能
判别指令
举例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL
功能
此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
举例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE
功能
暂停
举例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP
功能
停止且机器人伺服马达电源切掉
举例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除

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