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//##########################初始化#########################//
' q* ]$ V, \- N2 a) ^5 AIF ldp(TRUE,bool_[2] OR bool_[5]) OR bool_[3] OR bool_[6] OR SM402 THEN
3 N7 V0 n6 i, K! R! ^' Z7 C. w int_[0]:=0; int_[1]:=0;
6 [" T+ z# k3 L% a) z; w( VEND_IF;
& g. L7 r+ v5 f& S- s//##########################叫载具###########################//( u* B5 e5 G* J
IF bool_[2] AND int_[0]=0 AND int_[1]=0 AND NOT time_[0].s THEN
7 _) S' q$ V* o* A! U* f int_[0]:=1;4 q; h% Q" O, R
ELSIF time_[0].s THEN! A) Z6 }& F" z. S) G9 u; q) h6 a
int_[0]:=0;' b7 G. e* j! ?2 t
int_[1]:=0;- }0 |6 { n) i( n/ Q+ f* Z. ]2 f# E
END_IF;: }$ i5 h, O% ?/ ^; r O4 @' p
out_t((*bool_[2] AND*) int_[0]=1 AND int_[1]=0 OR time_[0].s AND andfi(TRUE,SM413),time_[0],200);//回应超时
! k# s: Q2 P8 u& Bout_t((*bool_[2] AND *)int_[1]=51 AND bool_[8] AND bool_[10],time_[1],30);//叫载具成功
: Z+ m' a D k$ bout_t((*bool_[2] AND*) int_[1]=51 AND(NOT bool_[8] OR NOT bool_[10]),time_[2],30);//叫载具失败 9 z% k8 _4 o3 q4 n* C
bool_[3]:=time_[1].s;//叫载具正常结束1 ], D h* q, V
bool_[4]:=time_[2].s;//叫载具异常结束. R7 g% N& m3 `7 Q3 v2 w4 h
" Z0 x( B+ i! @4 i: w: X
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2022-3-20 16:32:11
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