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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
2 s( T, w2 [! T7 C. D# V* `0 R: r3 u) _EOffsSet EAxOffs;1 g/ [8 w! {8 m% d
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
/ j! H' M, M6 m
) {2 F' P2 v2 H2 e; A: P8 Z& }* e
( _/ x5 Y& P* ?7 ?) h. H# K% ]
座标转换指令EOffsSet-应用：
6 k/ d$ V' p3 d 当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
/ g1 { x# j9 G2 x% E
! C5 o: g/ L9 [( Q5 P* x0 n, I0 p座标转换指令EOffsSet-实例：
5 o, v7 Y' F0 ]* s9 P2 w. P' v VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
; P3 X4 `6 b' t& { MoveL p10,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
5 E. I, |7 r2 F+ r8 x1 n EOffsSet eax_a_p100;
- l6 v4 l) E" p$ R+ y p0 h6 f V" I MoveL p20,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
( n7 T+ q8 g6 Q8 A- ~ EOffsOff;3 z3 ~3 v1 V4 e. A) P, w& E; Z
MoveL p30,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
B+ _$ F& \; x5 p: A B8 E
+ ]9 s' r* ~9 @! m4 i [2 D1 \
* W8 i) V4 p. |! q0 B( }* X# r
座标转换指令EOffsSet-限制：
5 I6 a/ G8 T4 X' I U5 K! m- 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
5 i& q: j. h0 `8 ~7 p% K& p
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
4 }" D c1 P8 h" R1 o
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发表于 2019-10-23 10:34:39
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