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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
/ M0 T8 S5 M- b. aEOffsSet EAxOffs;5 R" O' H5 f% |* L" _/ \
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
( s4 ]# i, y5 U0 o
9 l& m! c8 g. j! ^5 r- `7 h
) J. r3 r" ?% o% i: A
座标转换指令EOffsSet-应用：
* J k- w6 x1 h7 B4 |. g, F 当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
( R6 ^. ^6 }: V1 A- U* M) X5 E. }0 m; m6 t) E
座标转换指令EOffsSet-实例：
/ G+ ]5 p) A6 H( l+ M* O VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
! r" N5 d8 d8 }. v+ O MoveL p10,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
3 C' m% q8 c1 Q0 O C% K4 D EOffsSet eax_a_p100;
. b% y" O" ?8 }: V MoveL p20,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
V$ S2 R4 B; M! c( `0 v EOffsOff;
; ~) }3 X4 Y+ e4 J7 W+ k MoveL p30,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
8 Y8 c5 Z+ b n2 K0 S+ I' B- a: N. {# |8 {
) w5 g4 }6 o1 U/ q3 }
座标转换指令EOffsSet-限制：1 ~; k s9 p9 D
- 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：# F, S; }, F: I
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。* B' C: q& I5 o. ]4 F/ S( C
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发表于 2019-10-23 10:34:39
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