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程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程5 _: I, U0 P" s- Q
TEST Test data 3 }1 Q8 F! r- @
{CASE Test value {,Test value}: ...}
; M6 D, b4 D' G[DEFAULT: ...]
/ l6 R, v2 F0 ?" Y2 U1 EENDTEST
' S4 | Z4 N- f: O/ A8 i7 a) F( bTest data: 判断数据变量。 ( All ) & _/ x# c" d9 v
Test value: 判断数据值。 ( Same as )0 M. g) A9 N/ H; v
! i" ?$ L$ ^3 {6 o! h# g
ABB机器人程序流程指令TEST-应用：
6 v8 h* B7 J0 o# V 当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值，控制需要执行的相应指令。/ J7 M5 P5 N* N) \/ e
4 i/ l8 P; n! P$ t o, w0 M6 KABB机器人程序流程指令TEST-实例：! t) y$ b; T6 y5 `2 l
TEST reg2' z# L$ s" Z) _. U
CASE 1:4 ~" ^; y7 y7 c/ d
routine1;2 ^. q1 Y1 J! o( u2 p* j
CASE 2:
: o* Z0 b6 A" N/ s' Y- K5 g) A routine2; 0 l2 Y& b7 o% n6 H# K
CASE 3:
. q+ {1 s6 N% ~; z routine3;
+ q5 ]% T5 d) Q' ]+ h/ F3 S2 ^/ Z, r CASE 4,5:$ L) K/ d* Q: U2 @* h g3 ?5 O! ~
routine9;
+ r3 C! X4 W) ]! C- L; _. }. _' w2 P* q DEFAULT:
1 |. r/ ]& c* m& [, Y8 A Error;
0 n' [) Z! J, p) }" q ENDTEST2 I7 W+ h9 b7 f& e* j" J% H% W
3 ] }9 h: {2 S& T
IF reg2=1 THEN
$ F+ ?; s7 I5 F' Q2 ? routine1;
4 ?. A# v$ }$ S0 R$ u' r5 b, LELSEIF reg2=2 THEN( u$ z5 V% q; h, e
routine2;- b# j1 B% E: o" H, m( J* [- z
ELSEIF reg2=3 THEN+ Q& J0 t7 g6 i4 q) K4 I
routine3;
/ p% C- _3 T7 w3 y( e# I% VELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN: r4 h/ N4 k# ?! F, g
routine4;
" F2 p3 c, X0 t- FELSE$ D! @$ }2 j9 K: m, Q3 W0 @4 V
Error;
( F3 Z# B2 ^# ?2 H3 g5 f5 rENDIF
0 i& v$ Z& ~( Q& y# a |
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发表于 2019-10-12 12:25:26
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