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程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程 y% I f( i; k7 V& p7 ^
TEST Test data ' f+ e2 F* Z: Z0 h9 b
{CASE Test value {,Test value}: ...}
- v# K6 k; l% k6 j[DEFAULT: ...] ; E; h3 }% n9 s5 l" f
ENDTEST& N% S. K3 ^5 d/ c, K
Test data: 判断数据变量。 ( All ) / U# d2 C9 a* Q, Y9 |
Test value: 判断数据值。 ( Same as )2 Y) ?3 v8 w3 U- d( g
& v2 N! h/ v1 V6 x
ABB机器人程序流程指令TEST-应用：! a- C/ A! ~ m3 o, ?; P
当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值，控制需要执行的相应指令。0 n; a5 P. K# j8 ]
2 ]9 Q" @' R/ f% U! L
ABB机器人程序流程指令TEST-实例：* Y# h2 T, T0 S4 T) f! W3 K
TEST reg2. x6 `. H& X; p" }- u
CASE 1:
. D3 I; s- L6 c* i' f2 ? routine1;- n- l8 m x+ y! G
CASE 2:8 m8 U% d8 ]# d0 f( v5 J6 M( {* R
routine2;
2 a1 p9 H0 k3 [3 M+ p7 @' E CASE 3:; Z4 T1 j2 B$ ^2 n1 `
routine3;7 B' }" M+ i( _+ Q& ~! F
CASE 4,5:0 @0 G. Z6 O1 c8 c: t* |3 M
routine9;7 N2 T9 {" e$ W) t( [& K
DEFAULT:! h2 \2 @( i7 r5 p% k! D' @
Error;; i, T; j4 \& b% e
ENDTEST
: T4 W" v0 e' N- o: c* k t0 Q$ @, R* @- M
IF reg2=1 THEN* n; i$ K+ Q, |6 x4 R
routine1;$ v; x; ?& F$ {- w
ELSEIF reg2=2 THEN1 v+ j' }( ^8 C1 ^$ k
routine2;
* s5 Z* H. g5 P6 H) Y9 AELSEIF reg2=3 THEN
8 M2 k/ y. M5 T7 ? routine3;$ u! D0 |0 P: w5 q0 L7 f
ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN2 h, k/ w) _1 q9 ?7 | d
routine4;# v" \! S" E y( `% g3 N, w5 E" n' a
ELSE0 l& [& R+ m% z) R
Error;8 I' c- ^2 X6 _+ V# f9 J4 U
ENDIF! {* j" s6 v* E6 }
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发表于 2019-10-12 12:25:26
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