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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
8 w/ a v) L1 A# I( WIF Condition THEN ...' L0 I, r. Y0 g# I% }
{ELSEIF Condition THEN ...}$ R; X% w# c, A! q+ G4 f
[ELSE ...]: X3 O: L) s& m# X' K7 r. r, b9 L
ENDIF
6 c) B$ z5 v3 f! u2 m
) S u U7 S+ S/ V' gCondition: 判断条件。 ( bool )
% l9 @4 G* X+ R' z- H3 G/ W5 U6 \7 Y
1 H: a' v; a, _* O
ABB机器人程序流程指令IF-应用：* I# e/ W( W* R( B+ \' ?
当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。# S$ x9 c! ^9 z/ a
/ D) s' J+ ?) D H8 c
ABB机器人程序流程指令IF-实例：
' s- E. x Y% x7 w IF reg1>5 THEN
6 L# t: \/ k. v$ m+ a Set do1;$ W0 ]1 d2 k% l% R0 E- ^: q
Set do2;
: b/ M' F1 I, P# G ENDIF; w. q# \8 u* b P; d' o* L
9 }( N9 f1 p- V3 N. o/ f! I7 DIF reg1>5 THEN* a% L% ^& d X4 U* j2 ~; d" [) `
Set do1;
+ s9 c2 j# C/ Z" y/ i Set do2;5 r* x! h$ b$ O! E8 X
ELSE6 d0 D* s" {- k, r9 E X
Reset do1;
2 |# z3 ~# S3 p o) C: R Reset do27 \ w: R+ ?2 u7 F- u
ENDIF
3 p7 G% K" Q6 d2 M2 X; V3 _: y& ?0 r+ C' x- Q0 `9 }
IF reg2=1 THEN
* \9 n, w- l/ O: Z# b6 T% e routine1;
; j3 {+ R `% r9 m& KELSEIF reg2=2 THEN
/ r& k, S7 q" N routine2;& i" A4 |% F8 l1 i9 a. L
ELSEIF reg2=3 THEN T( t5 \1 f" @
routine3;! N3 P9 ~4 i/ p. `6 Y; l
ELSEIF reg2=4 THEN
* g* f x: p: I5 G# {5 j2 K6 P routine4;
; A% w) H. v6 ^* V" w/ u% qELSE
; a+ O4 F2 Y7 W. k Error;9 g3 b& b( F" _. q c4 P" V3 i
ENDIF
/ l) d7 Q' l7 g m |
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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