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运动指令RestoPath-ABB机器人标准指令编程
* g5 z7 F: J( iRestoPath;
2 f+ s9 R% ]& K9 h
ABB机器人运动指令RestoPath-应用：$ _( @( B1 `6 V; h& Z7 k
当前指令用来恢复已经被记录的机器人运动状态，必须与指令 StorePath 联合使用。此指令通常被用于机器人错误处理与处理牵涉到机器人运动的中断程序。+ _8 a$ c4 D7 Q8 b2 G9 p. r @
( _/ ^' m* g1 U* T7 _ABB机器人运动指令RestoPath-限制：
/ Y1 d2 V5 O8 o- 当前指令只能用来恢复机器人运动路径。
- 机器人临时停止后，需要执行新的运动，必须记录当前运动路径。
- 机器人系统只能记录一个运动路径。; O+ i+ A. q# b
" D' t" f- i9 U- C8 A0 v( Y
ABB机器人运动指令RestoPath-实例：
; ]: C$ o& i, r( I+ _ ArcL p100,v100,seam1,weld5,weave1,z10,gun1;
: o# j: N. S# n7 U: }ERROR5 I& O6 v% z3 q1 g' x! ^
IF ERRNO=AW_WELD_ERR THEN
% N/ Z ^; p z# o* ? gun_cleaning;
/ f' M% r7 G4 _) \7 E3 o; B RETRY;# p+ \! l9 |! c% e% E! t( j
ENDIF
Y* r8 P& X' Y5 A6 m, D) y# ^PROC gun_cleaning()
% R$ z2 Z& l9 [. }& C StorePath;7 y F: e m9 X+ R
p1:=CRobT();( J) y- M' |, {% Y$ D% M
MoveL pclean,v100,fine,gun1;7 J. m. H; N8 t" P: M
…6 A$ K+ B+ _& \) T' z) }' V: R& E
MoveL p1,v100,fine,gun1;" X. a! {0 G/ q. w
RestoPath;* P# p4 U I7 @: l
ENDPROC1 }2 L$ w0 v. g( u5 ]- s% I
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发表于 2019-10-11 22:52:24
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