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运动指令MoveLSync-ABB机器人标准指令编程2 S$ ?; b( S/ v# e5 [6 N7 {3 E+ C3 R
MoveLSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;6 X y6 ?% |+ r7 Y% Y
ToPoint: 目标点，默认为 *。 ( robotarget )
8 o( e4 z7 v- I. [Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
# y! Q; [1 T2 \0 D' \[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num ) 3 T1 { U$ [: e) w1 T
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
- I& X x. t; H% sTool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
6 }0 e8 Q: v: P/ Q- B[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) 8 _' E+ i g: P" S+ [0 {5 p S' t
Proc: 例行程序名称。 ( string )) R7 y) P# c9 C% i# l
+ @' j' J I: ]! Y7 \* v& E
& v) ]% @ C9 e- yABB机器人运动指令MoveLSync-应用：8 j9 S$ z, m; h" Z9 g: p
机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveL 基础上增加例行程序调用功能。
5 }9 Q: k1 t$ B' \; L
: M+ Y# [6 q( P4 G6 }: @$ z
: y) {) j4 v5 W6 M/ g
ABB机器人运动指令MoveLSync-限制：
, t, Y( B8 ?% M' _" S- 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveLSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveLSync 所调用的例行程序 PROC。
1 n& [# T. @- B. a! v1 R) d
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发表于 2019-10-8 20:50:17
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