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[ABB示教] 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-9-22 20:36:14 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程1 S8 J9 B3 v9 e& b+ W, ^
MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];' U7 i5 z" g6 m6 l0 d$ ~
[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  % F# B& n5 z. R+ r
ToPoint:        目标点,默认为 *。      ( robotarget )   7 v; K( i! h4 Q! W
Speed:          运行速度数据。            ( speeddata ) ! {. q; O1 a% o" R
[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
6 l2 a( H1 O# V( F[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )
: |9 R' u% h/ s% y! Q- pZone:            运行转角数据。           ( zonedata )
, b* u% c* X8 H9 k+ M6 I- D* p# X[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )( N" u) d$ ?& Z% c7 `1 j  a$ }- F$ @- s
[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata )- t5 W2 i3 }) X2 q
Tool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )6 V' R& Z- S( @. f3 y( R& k
[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )/ n5 ]3 K' s2 D3 V3 r1 x( m' H

. j0 Q5 y, n- ^7 x: T2 a$ h! P2 E& L
/ r# N2 w  |4 H* u& G9 `5 d/ D
ABB机器人运动指令MoveJ--应用:0 n& w7 o" ^% m5 D) {# U
        机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。% a- f$ s# O, u& i

4 g9 `' A. o2 ?" K* C" YABB机器人运动指令MoveJ--实例:
" L$ j4 V4 M1 b" A" ^        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
" y1 \: s7 M! L' w, e        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
+ H+ p; T  [) O        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
1 T( X6 F' _3 e& t        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
' T$ V7 P- R; u: h* a: M, C        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;7 N, A. X7 g6 Y% q; h

# P- J3 w0 o$ `$ s5 i 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
" H0 {. B0 ^) r
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