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运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程4 J) ], S+ N$ K7 i" v
MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
( @5 h s9 x* d0 E[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch ) + C: _" Z6 F; Y0 M- p$ q3 p
ToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget ) P: l. r W' i* u
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) : C* i6 j' q) u# u+ e) v
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num )
4 z# [! M! |( \[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
% z/ W- F% V4 SZone: 运行转角数据。 ( zonedata )
5 ]( u! D" m5 _. ]* t- O( {[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )
' v/ p1 I: l- `! \: |3 T; D[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )+ j) h* ?# d' ~7 Z# B5 r$ F
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )7 M7 g$ Y; T/ U: n0 L' ?8 M+ _4 r
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
: s( D5 H! M: m- U" I8 r8 l) q* c3 ^# O$ e4 C. q, P
6 Q0 J' [( d$ u8 ZABB机器人运动指令MoveJ--应用:& O j' C8 ]2 n3 ?+ P) H" P
机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。
: r" G! f0 G& w& j$ j' \. D( g6 ~) q
ABB机器人运动指令MoveJ--实例:, g/ d) Q' y/ Q9 v. m! ~
MoveJ p1,v2000,fine,grip1;. @6 u- C9 n$ v& y* o, l1 `
MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;( E1 b1 ~5 l( U3 w+ T3 Q
MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;$ m( M% W1 g3 T4 w
MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
$ c; N0 y) s: F& ?; r* p! U; _ MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
, i' `$ F+ \7 Q( u+ W! M1 [( P
$ O% K( k7 |, O
9 `6 J1 @# A+ y) G, N% I |
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