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运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
3 J1 q3 |% `) R# q# ~MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];0 ?# E2 m. r) d& d1 w! v
[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch ) ! e6 M, w5 y3 e2 Q, y1 H
ToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget ) 8 y0 s' z! N- w+ }. N( a' m
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) ( O* s. V! u% m1 M3 Z$ t. E) j
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num )
1 K. ~4 i* Z( n[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
9 u* m' Z0 P( t5 g0 _2 ^3 V/ x$ DZone: 运行转角数据。 ( zonedata )
9 D* O4 U1 K; g[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )
+ p. ~+ n* I( j W% p2 Y) S[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )7 ~- N3 V' v: \7 X y
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )- m' Y! l9 K7 J+ y% a
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )8 M4 f5 n; K/ C5 c D% b
# _* L4 N" b, {1 p
: [+ y) c/ u/ \0 n4 |
ABB机器人运动指令MoveJ--应用:
+ X% q, X: S& N V 机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。2 E" U+ U6 Q: m& K8 f% o# [; g$ ~
( I' w' f& X7 p* x1 x; P0 L# ?ABB机器人运动指令MoveJ--实例:$ Z4 ~3 U% {! Y/ p% g4 v+ m
MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
V, \; N3 w$ h( v! a) N, O MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;8 r. O C7 R+ |. U
MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
# R+ o8 F a3 O) v" Y7 C MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
9 V* \. d; s$ I$ {: V* U! p5 _ MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;. S8 E# y+ K, v/ |" T# w. [+ Y1 X$ A3 k
7 g! _( i3 u' `: @4 R5 |
7 U( X5 s" }7 f |
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