中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-14 17:38:48

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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
ISignalAI [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
[\Single]:          单次中断开关。( switch )
Signal:             触发中断信号。( signalai )
Condition:          中断触发状态。( aiotrigg )
HighValue:       最大逻辑值。 ( num )
LowValue:          最小逻辑值。 ( num )
DeltaValue:       中断复位差值。( num )
[\DPos]:             正值中断开关。( switch )
[\DNeg]:          负值中断开关。( switch )
Interrupt:          中断数据名称。( intnum )

中断触发状态：

AIO_ABOVE_HIGH4 m; D& U; }4 {3 F0 w

模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。

AIO_BELOW_HIGH
' s( H6 R4 X0 e$ K$ u& Y+ E

模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。

AIO_ABOVE_LOW
/ Y! I& ^/ B3 }* J3 o, U

模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。

AIO_BELOW_LOW9 G ?! ?% E6 H

模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。

AIO_BETWEEN* f5 q3 L% S: D

模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。

AIO_OUTSIDE
' @* P! c9 G3 H" K1 y0 A

模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。

AIO_ALWAYS
! z7 m, s3 K8 z

      总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程应用：
      使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程实例：
      …
      CONNECT int1 WITH iroutine1;
      ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
   …
      CONNECT int2 WITH iroutine2;
      ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
      …
      CONNECT int3 WITH iroutine3;
      ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
      …

中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程限制：

当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。; y1 c( X' }! U7 w/ E( Y

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