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运动控制指令ConfJ-ABB机器人标准指令编程
' a* K( x4 \3 M/ J. TConfJ [\On]|[\Off]; [\On]: 启用轴配置数据。 ( switch )
9 U+ x- \( N. A# K, d$ B. c1 `. u. v 关节运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。
) `$ [4 d7 W$ k) t; \, ?# j; B: e[\Off]: 默认轴配置数据。 ( switch )
. q2 N# x Y& a- o n& I, z) e 关节运动时，机器人移动至 ModPos 点，轴配置数据默认为当前最接近值。9 x8 f' a8 U0 z9 Q
! b1 X+ o2 |5 v" K应用：
6 @0 e; L3 g, B- b0 X9 D' N 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfJ\On; 。
: g7 ], u$ @4 x1 u) t0 i
+ p- l- j9 Y' i1 O* `9 A5 X" v# k' a实例：
% P6 S, @( p: M; A0 ?4 P ConfJ\On;
; s5 t5 O% N( S! S …
' r* P5 w/ Y3 b1 x4 k( o ConfJ\Off;
, k* N6 F4 t' L! }$ K2 o4 d7 g( h ~, r* p: |
限制：- n- f) C5 p% q' Y3 H/ |- K: W/ a
- 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。1 c; v* q' c7 Y
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发表于 2019-8-23 00:11:30
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