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1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
' S5 j, @4 {! `8 c第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。 6 t* o; ^- n$ y. {% r& _
第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。 3 p6 g( N" h; D' l$ S3 H
第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。
- f5 I0 S9 M( ?0 j8 ~第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。4 M0 z. \9 Z1 r( V ?8 n+ w' T9 P9 |
' T! P3 E- e: Z2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。0 h1 [0 N+ B" J
第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键”
/ _, q8 f4 ~1 O: p, W! V3 i第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。1 P7 W1 N- `( ~- V
3 v1 ~1 ~: u" ?# `& u2 x/ D, ^$ \
2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统 9 M9 r; W; a n$ U2 c9 K
在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。 0 z; b8 ]3 b, G) G2 Q8 l* w
6 K2 i1 Y! F6 {3 ^- c. @3 a7 Q' V; ?! Q1 r5 ~6 f& }$ R3 R
2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系
' X% {5 e- X% }% z) [; }WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD 坐标系原点位于设备的底座上。& R6 b6 p3 r, J6 } W$ {9 w7 m
$ }# r4 @. g3 N2 Z& `5 k1 z
* n8 E+ u3 I. L5 i+ H8 Z. [3 f2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系
& E1 W, ~7 _+ O2 K/ P jBASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能 是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。
' g0 C* p d1 i9 M" D+ i' q
% I5 n s9 }/ e c/ U
+ ^2 n8 L) W1 t" ? S) ?8 y
. T- q9 g5 Y. h. C6 t/ _' i2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系
$ p% b" h( w9 ~% vTOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。
: X f% d+ X, `4 M6 E, W. V
* \$ U$ u- G8 R2 ?9 u8 r3 s
9 l$ j+ E8 Y- [6 y! V |
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发表于 2018-12-9 16:25:27
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