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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序  F9 l/ @+ ?& H" j
& P: ?" u$ Y- t
1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
  X- X* z4 t' c2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
; b- e& Q4 D9 ]* b3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：# G% H# U' Q& f  s2 q+ [( R) h
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0 % p, i( _5 r$ ^7 {, i3 F
4、程序如下：' a5 G% \- C! U" k
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1 $ D; |$ B% `! P; n8 A7 j
可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；) z; j; n7 K" c: l# k
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2
7 ~* B9 O; [7 y) n5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；9 ^0 {( t3 R$ Q: h* ?- P  \8 M
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3 ' c; b. v+ R) L1 {1 F5 k
8 R/ g% u; Z9 q- }7 M7 d7 V9 G  ]
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4
1 \# C# n" k$ U8 j3 o$ ^4 Y# C# C
6、最后主程序如下：
* B% f) Q: R4 Y  p8 e ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5 ' Q! P8 A) T$ w$ s, E7 g/ C4 R
6 H' C! X/ W+ P1 R8 H/ m5 Q
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6 : g$ ]5 q" x9 ?: N
  d5 ?) j8 ]& S2 z8 o( r& z5 o% O- O
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