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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
  D# V  H  f8 y1 k5 P0 U* [  o1 V- z7 N3 V* q9 `
1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
) P) M; Y1 \5 P5 i9 c+ B2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。* f% [" `8 [- y) O& o
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
" {/ `8 t  {) x$ z. d/ k ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0 # F. `) H$ }2 ?+ u' p9 ]9 ~
4、程序如下：5 i% r- G& s1 n
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1
& w3 v) v7 U6 c% p可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
4 ~' p8 g3 B3 A2 R$ B+ M6 W! ^3 o ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2
4 ^  P5 X. M/ y+ R* i1 J8 t5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；+ i! H  O3 D6 k0 V) \  n" v1 u  D
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3 % i1 m) j) i' t

( V5 h: Y& r. ]' k- w ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4 " v* ?! s2 S8 L1 @" ~$ J+ Q& Q" }
1 s8 x* @6 P8 ]1 w
6、最后主程序如下：
1 L( u! U4 y* ~) K ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5 1 M; i# M5 x  Q" M

: s9 B' P$ p5 e$ Q7 q ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6
9 N; v) h) h2 k( {* x1 {* J3 R' o- Q/ w! M
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