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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
7 A1 D* S1 z, a, \2 ?6 |' M7 c1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
  Y  g7 e% L, I/ i- C- {2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。. p4 f# N; s1 D% y, G) f
3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值  \; ^2 L& ~) `2 ?

$ H$ L! A' N% |& e6 J% h7 F. M ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
5 m& Z& s+ G2 c: O3 c右侧选择function，找到crobt
! j* R* H9 _% K0 O! ^, n ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
2 L" Z$ c. l  u9 X/ m: ?) s  _9 {0 o
; ^% o& t9 P" U ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3
- i: \/ ?1 K! d; R5 f' v4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
- N" Z3 F5 F7 p5 L ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 + I7 k: n3 p( J# E4 Y

# W0 D5 [: @+ d3 j* w ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 ! ]; q. k& e5 A  [+ o
5、获取Jointtarget类型位置
" H' T" T) s9 F9 f: h& M+ Z ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 2 e  d9 Q: e$ l6 u! S  _; r( C* @
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