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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数9 v8 l0 \* ]6 F& d1 P5 P
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度( \; ^' v1 j! {- @6 P/ C- H
2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。# z5 m) U- K; y) D
3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
' X" P0 b  o- ^9 L: L$ l# U, u) T+ h
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1
, j2 [) N' }  V( E( `( F! q! A右侧选择function，找到crobt8 f1 F- u4 L2 r
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
. A/ E: ^. z" r, O5 F0 G1 e" x9 |4 d
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 : P4 w# b7 s! `
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系) d8 b. g$ d" i( _# y3 e
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 2 P& e* q* J& X# y: B
2 W) `* H+ L, {2 v/ X3 Y8 S
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5
( y+ }/ A9 |2 o8 w5、获取Jointtarget类型位置1 Z8 d( y% s7 G
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6
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