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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
3 u1 v2 K' _3 {3 O" u) G1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
" \+ ~9 r9 F! p2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。
) k6 h/ J( A: G( N3 M3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
0 \3 o# s5 p1 }: n+ V) E6 O6 s) m6 s. g6 D- q
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 " e' Z7 q; K  g$ I" u
右侧选择function，找到crobt
0 ^, k) i/ ~  b& Z7 N/ `3 j ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
8 b8 V, J$ ^# k2 f, Y5 D1 f
) E, l! F: s' N- E; H ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 & R* }1 b0 M( }  T  N7 }
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系! X# o* b7 e2 ]/ d- {
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4
& f6 N: `, u$ m& X+ H2 n& `8 g* v7 o5 ^' ~8 s0 _4 y7 j+ z
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5
! e$ _$ n8 c, y* c5、获取Jointtarget类型位置% y. C/ z5 N- l3 u3 K0 G
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 ; l) h+ t2 J) @4 ^6 {6 C
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