|
|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程9 c! X& n) Y8 O# F/ ]
PDispSet DispFrame;, B" b* H+ f& g7 q, `. ]8 ?
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )8 e) }$ I3 Y9 O; v% j* T* S
; |7 C3 |4 n9 @. \
- n! c& g! l" l& I: h |1 d, J应用:
+ |% A9 l) d& _% w1 d! X P6 i 当前指令通过输入座标偏差量,使机器人座标通过编程进行即时转换,通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合,可以快捷的完成工作位置修正。
: c) b) C1 `$ N' u) a
1 m5 V6 o# g# y6 m实例:8 ]4 N( p8 D3 |. y3 B
VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
6 J3 H& a, d: w/ I" t( q MoveL p10,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
: w: G$ {* W& r PDispSet xp100;) C/ q) b( m# Q
MoveL p20,v500,z10,tool1; →座标转换失效。: R% m! a; [( {1 |7 m
PDispOff;
3 n9 T |3 W* d$ { MoveL p30,v500,z10,tool1; →座标转换失效。8 L& ~ u. g4 i0 M& v$ l8 D+ L" O
4 B# t1 {% L0 X1 F) P/ B! A
# @* G" ~" c+ i2 P; ^7 a2 g限制:
; t+ J4 g1 F. [* y- _3 B7 K- 当前指令在使用后,机器人座标将被转换,直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:& H* u( [2 r7 q" P
# W: \: ]7 s* @7 c
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
4 \1 D0 O0 t7 J) s/ b: O
9 B' g) \- Z: u# N0 c4 y l# u
4 z0 z# k E5 ^' n! ? |
|