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[ABB示教] 座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-22 16:11:25 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程. Z* r% q. H. ]2 t8 t
PDispSet DispFrame;2 z3 J1 X% `+ T4 T' O
DispFrame:        座标偏差量。        ( pose )
1 |* z1 D9 ~) W( f* @. n/ u. V+ H! C( k3 X6 K


' l; H7 F8 V  ^1 m; D# N( D: D8 k应用:1 m* j* a9 k/ a3 {% u
        当前指令通过输入座标偏差量,使机器人座标通过编程进行即时转换,通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合,可以快捷的完成工作位置修正。% n/ V$ f6 L8 h. o* ~

7 u4 y' |( e2 b) U) r# V实例:
+ r/ k3 ^: o1 i. _+ C        VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
7 h" F# y! @4 r* p4 D        MoveL p10,v500,z10,tool1;   →座标转换失效。1 v0 S0 }# F$ J7 Z1 S0 b
        PDispSet xp100;
/ u8 m1 b; O" ^: h+ v        MoveL p20,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。1 ^! m: J# p1 a& e5 H
        PDispOff;
, R$ [" R! S$ N( {9 A% q, I7 Z; Y) C        MoveL p30,v500,z10,tool1;  →座标转换失效。
# J' T9 M7 M) J& \) _; A7 Y7 j" B, O! C# r0 S
座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程 0 h4 K$ n0 H: E8 y' Q( f* {
限制:! X: _1 u+ u  ^/ _3 B* J
  • 当前指令在使用后,机器人座标将被转换,直到使用指令 PDispOff 后才失效。
  • 在下列情况下,机器人座标转换功能将自动失效:
    & I9 l9 v& u, w' P+ L8 l

- g2 w2 q! U  g& m
  • 机器人系统冷启动。
  • 载入新机器人程序。
  • 程序重置 ( Start From Beginning )。! j. k) M8 o2 f: }  u$ d* G
/ K4 ~1 l8 D9 m5 ^& q$ G
3 P/ i" j+ P6 D, g& Z
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