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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
' U4 w+ ]+ n0 K" TIF Condition THEN ...
1 z& i* a) G. [# t# r1 \2 y{ELSEIF Condition THEN ...}
1 P# n9 m$ ]9 E* d% u[ELSE ...]! S) D# h' [. K3 h3 {$ G, T' j+ g
ENDIF3 h v# U* P& {2 b# h" a
& g' @; i" p8 T) \/ k! ZCondition: 判断条件。 ( bool )
[+ a4 e2 U$ v, [& p0 k9 `' [8 r: v. ~9 I4 |" i
ABB机器人程序流程指令IF-应用：9 N+ D' |+ G& |: S
当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。6 B/ L4 d7 n& c7 r+ _4 M+ _
7 I* H( m* K8 Q% [& VABB机器人程序流程指令IF-实例：
) M R( l2 {. _" {% v5 e& j" f IF reg1>5 THEN
5 ~' c5 _4 l6 r8 F: A& C2 K Set do1;& H* d1 N' y/ f% j
Set do2;
- {% D" }- z0 L; W, @* v* G ENDIF
. g' C8 ^0 i# Q& }- \. u1 w6 r0 e H9 ]) J8 X0 X5 ~6 N9 I- L! U
IF reg1>5 THEN
# M+ v1 c, ~# [/ H T1 S Set do1;- S- D( Z) g8 @! K. r9 c4 k
Set do2; v, M4 J7 o5 \4 Y: \1 z% }& U' [8 n
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* q+ t- ] n3 J F+ I Reset do1;
" } q# W7 p( ~. ~2 n& m J Reset do2. F/ {- j7 A" F! a3 Z( Q* C' b# e
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, v! R3 _1 V' g6 H0 R# c7 R
) v' `: f+ K/ ?# f4 \IF reg2=1 THEN
* l/ X: Z4 Z3 Y routine1;
* G0 m2 z2 Q0 _! o+ QELSEIF reg2=2 THEN4 c# {4 g0 k) P( g% h5 ~
routine2;
9 W7 K8 z: Q: ~: S8 AELSEIF reg2=3 THEN
" y" n7 _; H! g9 E7 r+ A routine3;. B; [/ L x W/ z0 H7 ~6 u
ELSEIF reg2=4 THEN9 e7 X' F0 c9 z1 r: F4 H
routine4;& n. i& _$ z" @% t
ELSE
0 c* ~ }! J; Z" ]. p: z Error;
+ b5 m( H4 [- Q8 B# n4 UENDIF
( t# q% D+ B7 h& [' v" `' G8 T0 _ |
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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