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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
: G8 f9 y K3 @5 `2 _8 M3 U2 VIF Condition THEN ...
U, @' X7 R) ~4 A: i: D' }/ ~{ELSEIF Condition THEN ...}, K7 `" ~& B) X0 U0 Y
[ELSE ...]8 m; i$ R) q5 n
ENDIF
0 N& U0 N* _ Q5 y0 s5 `6 C* M6 J+ Y: W& R" G$ l
Condition: 判断条件。 ( bool )
" d; t8 r. |5 v: {6 e) n4 D( R6 {" E( a2 u
ABB机器人程序流程指令IF-应用：
. s& q/ E6 x; l6 O/ C) } 当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。! n. p; Z9 s( @* m2 g, B+ w& H- J
/ ~: u! f i" B0 d8 E: A
ABB机器人程序流程指令IF-实例：
. h% h' S, a2 I4 b$ ] IF reg1>5 THEN
- G- k* `6 r f Set do1;2 O) k* x& w' v' a' O. A
Set do2;* K5 X& @3 S" f5 L/ c
ENDIF9 h# Y( H0 e2 Y0 u
" W. k$ H2 W9 O3 U
IF reg1>5 THEN! X1 h: t, B* ?# E
Set do1;
8 f5 g, G9 f& \! c2 R9 A Set do2;" N) V# [! K6 C7 D$ M/ J
ELSE& ~( B" V. E5 d6 i# r* K
Reset do1;* ~: |3 l/ S. z( e+ i5 G# a, W# d
Reset do2: @% Q+ t) F _2 r# k/ y& X
ENDIF( B, I0 \* u9 c0 ?
. }7 U6 e8 Y2 }( e, KIF reg2=1 THEN/ _/ b# w0 N# c+ x$ D
routine1;+ _* t* C, K, i& l( }( v2 b
ELSEIF reg2=2 THEN# e0 n$ Y8 D9 d
routine2;
/ W, s4 Y( |! TELSEIF reg2=3 THEN- P( I& i3 N, z+ _. O
routine3;
" O, z: ^1 L4 M' i" _/ V+ GELSEIF reg2=4 THEN. N% O5 q$ T, x9 Y# a$ Y* r+ y* b% d
routine4;& Z4 b- y1 u8 ~' ^* K9 g* y W
ELSE
[9 f! e" x+ p Error;, Z! E/ r4 r; g" E
ENDIF# k- |6 E, | ~/ r i ]
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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