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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程0 w; c4 P/ p: d* z0 k
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;6 V0 e7 F% G" L8 x
% H' w* u9 y" h5 yCirPoint: 中间点，默认为 *。( robotarget ) * q9 R [; `5 c- i4 E1 X5 Q
ToPoint: 目标点，默认为 *。( robotarget ) - C# p4 j' }) y5 K) b8 K9 o) H/ N
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) ) i, J" f: O% H/ J* b
[\T]: 运行时间控制 s 。( num ) ) ~! H! l: O- B4 K, `8 U6 X l
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) - W; `$ ^1 } u; b" e- e. ~/ w1 u
Tool: 工具中心点 ( TCP )。( tooldata ) - A. I" j8 z: e; O5 [
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) 0 B$ L3 {( e0 r" p" N) u4 m* d- L' h
Proc: 例行程序名称。 ( string )
3 ?" x0 ~$ c& Y& |+ g; y: c& g/ u* z$ F3 C; }) E8 W4 O
3 Z k6 p# r7 f4 _# c" [3 b
ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
& `9 `) C) @& v 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。 _0 g+ T- x7 G5 U
/ f2 J& q, |6 d' e! S: y6 |
5 F- u. B# w, |6 e7 c1 n6 z) ?ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
9 r* _6 B+ Z" Y3 [- N) L- 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。# B. |9 N8 C% V: }) K
; N4 J; E1 h& j3 w5 K
, S) V. g* C$ D$ g
' S7 d6 r* l' T. L0 z1 P |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-10-9 11:32:50
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