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运动指令MoveLSync-ABB机器人标准指令编程
; m5 X9 q. V* W# }- g# i% D, G' EMoveLSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
/ s9 d$ J) l# z% QToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget )
- c* j% {; d8 _& y q' |5 L1 j/ T% NSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata ) 9 q. w1 Q; L9 ^/ ^8 C- [
[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num ) 0 c# D$ m. o. ` Y; s
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) S9 `; z7 @: |0 o( h
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
' }- S! I: ?* t6 o! { v8 w[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
* d3 C7 V9 ^, p7 B% O& B5 v Y; BProc: 例行程序名称。 ( string ) f) P5 f) n1 a1 f
+ `5 v. o5 o' M( q% v& d
1 }4 p9 }3 P7 }, [+ K2 PABB机器人运动指令MoveLSync-应用:3 U' y; E# ]3 Q- Q8 }1 ^: X
机器人以线性运动的方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令 MoveL 基础上增加例行程序调用功能。+ i, X9 L) Q: q" M' D. n
h5 h$ H( {# N0 T/ ~5 [
" }5 p+ S7 E! iABB机器人运动指令MoveLSync-限制:. p+ |1 y7 @# I' |/ L
- 用指令 Stop 停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveLSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveLSync 所调用的例行程序 PROC。
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