运动指令MoveLSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-8 20:50:17

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运动指令MoveLSync-ABB机器人标准指令编程
MoveLSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
ToPoint:       目标点，默认为 *。 ( robotarget )
Speed:       运行速度数据。       ( speeddata )
[\T]:          运行时间控制 s 。    ( num )
Zone:          运行转角数据。       ( zonedata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。  ( tooldata )
[\Wobj]:       工件座标系。          ( wobjdata )
Proc:          例行程序名称。       ( string )

ABB机器人运动指令MoveLSync-应用：
机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveL 基础上增加例行程序调用功能。

ABB机器人运动指令MoveLSync-限制：

用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
不能使用指令 MoveLSync 来调用中断处理程序 TRAP。
不能单步执行指令 MoveLSync 所调用的例行程序 PROC。
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