|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
) @- P; N D- `MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];' w; `0 C6 F: Q: c* I
[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch ) : L8 Y- l7 Y& S3 Z, ]
ToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget )
7 w9 V) }5 R B, @+ }$ n( `Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) 3 ]) v: _& n# Y% c' ~9 F# E
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num )
0 v% l* o4 M; }) k! h# C[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
, l4 h9 ~% G* o* R. ?. vZone: 运行转角数据。 ( zonedata )
+ ^$ L+ d4 ~3 g( c3 G: j/ `. w5 T9 C[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )& n* }6 `5 _5 ?4 q+ V; z- [
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )9 K# c0 _& N. K3 R7 V
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
4 C& v5 d, x c \ U[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
) _) Y/ D3 W9 [& e2 x
# `+ T1 Y( F8 s+ |( g! ~2 `7 \ ) }7 z: g' G( P9 P5 S+ c
ABB机器人运动指令MoveJ--应用:( c- B8 H* B# @" f
机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。& V- z \% O' r5 D* E1 x
6 G2 W, @) ~: p" aABB机器人运动指令MoveJ--实例:
7 Q+ U, ^* H$ g8 M- D$ K MoveJ p1,v2000,fine,grip1;5 X, z, G# D' `0 j
MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
# \! E: Q, t# @4 h x MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
: C b, K8 N5 t MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;* Z$ I/ Y) Z" ~# z6 L
MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
# z8 ?8 f, P/ j- V8 _1 i
; }0 F% _: r$ {, {' g% b# r7 I
4 O/ L, A3 H' Y6 u) y8 ~
|
|