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通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
6 x! z# R4 V* M9 `( fTPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];( g0 G+ z' Y2 V& ^$ K/ h, t
Answer: 数字赋值 1－5。 ( num ) * ?# S: i) } e' ]$ D
Text: 屏幕字符串。 ( string ) : ~3 ]5 O3 x- F$ L
FKx: 功能键字符串。 ( string ) & Z! T6 ^8 }8 _2 O0 o6 O3 u3 V
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。 ( num )
0 Q+ e- @" L4 _; i- q! n }) j% D9 d; J[\DIBreak]: 输入信号控制 。 ( signaldi ) 9 ^& {9 M% ~5 B7 l3 k. L9 s7 { h
[\BreakFlag]: 指令状态控制。 ( errnum )
0 O' ~$ d: G$ m5 h8 j/ s. W5 Y" W2 ? m; C, D
3 Y" b- O% _- ]# ~8 |ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：; q2 y& A, B8 \* G5 b
在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
- Y' R! B6 T$ D* S
" W3 i% l7 \" k) iABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
6 t# z7 J* E f( _ TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
) l: v: P2 k. k( y/ q stEmpty,“Yes”,“No”;
/ h" w F* ?& }- M( P' F
6 [8 V+ \4 T' i9 S
+ d+ o3 Q$ a1 FABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：
( k; E$ h. n- i- D& x3 b% c7 z2 ~: `- [\MaxTime]! R6 V' F1 ^+ S% Y D
机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。8 n9 q$ M( v6 w2 U) `& g" j
- [\DIBreak]$ ~* W, w. p5 c8 ^
机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
z9 ?# z: ?, i+ R- {- [\BreakFlag]
+ b4 ^$ k# B8 W
ERR_TP_MAXTIME% W9 a1 H) m! _. _; k6 I
ERR_TP_ DIBREAK
- D$ T# H: Y u" @" D/ t; W1 _% w |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-20 14:48:49
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