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中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
) x( l' H3 F+ z z+ `ITimer [\Single], Time, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch ) : H$ T, k6 T' V
Time: 触发中断时间 s。 ( num )
. N8 M; R0 N6 c9 ]+ g; IInterrupt: 中断数据名称。 ( intnum )
- e, q# P$ l5 O9 [# c# x/ f) |4 }
6 h* A2 D; k- C* K( {3 w% q3 N0 C
( x/ I) ]" |7 f$ |7 x1 UABB机器人中断指令ITimer-应用：" |9 ~; f) X% S/ u8 |" B( O
定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。% _! F8 |5 a1 n, [5 i7 O" V
$ b: C k3 v1 j; y7 f& q
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
! A6 J9 z- a4 L# o2 m* R8 H" L …1 h* z9 \# `1 Q/ [6 h9 k- P
CONNECT timeint WITH check_serialch;
8 i X7 z" W& a7 b$ }% g ITimer 60,timeint;5 U4 J& A% w+ @$ V: c" \3 V, o2 c
…9 ^9 p0 @, S; y2 I
TRAP check_serialch
+ c, B L9 U+ p5 M6 b% [ WriteBin ch1,buffer,1;) a5 q; U) B- U( O7 }8 {1 O- U
IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
, w% ~. g- \6 m# ?7 Q& A) m( J TPWrite “Communication is broken”;/ O- ~- u; T( T @/ U/ g! g7 I5 o
EXIT;9 L$ w* N4 V1 d
ENDIF
; o9 u6 [' o# `. H0 \ ENDTRAP
8 m$ d7 A8 Q; v( ` | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-18 10:29:39
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