中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-18 10:29:39

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中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:             单次中断开关。       ( switch )
Time:                   触发中断时间 s。    ( num )
Interrupt:             中断数据名称。    ( intnum )

ABB机器人中断指令ITimer-应用：
      定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。

ABB机器人中断指令ITimer-实例：
         …
      CONNECT timeint WITH check_serialch;
      ITimer 60,timeint;
      …
      TRAP check_serialch
      WriteBin ch1,buffer,1;
      IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
         TPWrite “Communication is broken”;
         EXIT;
      ENDIF
      ENDTRAP

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[ABB示教] 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

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