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输入输出指令-IODisable-ABB机器人标准指令编程- k$ P6 T; g( t) k! n% `
IODisable UnitName, MaxTime; UnitName: 输入输出板名称。( num )
! c; p6 d) `1 y* dMaxTime: 最长等待时间。 ( num )9 A( l4 X) }# I
1 ^' h4 V7 M* ^$ @9 \/ Y7 n$ p
' a9 |: q$ H: ~应用:: |9 b: V8 w; {. r6 D- ?- B
通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效,系统将一块输入输出板失效需要 2-5 秒。如果失效时间超过最长等待时间,系统将进入 Error Handler 处理,错误代码为 ERR_IODISABLE,如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
`7 Q5 e. X [8 l4 Z. s! O7 d7 z8 v' l. h2 G7 Y
实例: B: J P) }8 t) t% ]- z
PROC go_home()
- y' t: b3 X3 X0 H! R recover_flag:=1;0 T' y e& y% e5 w$ `" j" A
IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效,最长等待时间为 0,肯定进入 Error Handler 处理。】5 q# B) E+ o- S
MoveJ home,v1000,fine,tool1; v6 x. k5 E1 ~5 |3 I
recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
) B+ j+ F; L4 C( s IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
- @( e" [; A# t4 w0 c ERROR( t. a. D3 O3 H2 W f; q0 m2 ]+ ^
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN) k5 B! m" y, E
IF recover_flag=1 THEN
1 g4 k% @. n8 T' \8 s TRYNEXT; v9 p, }. a9 H" K3 M' F9 W
ELSEIF recover_flag=2 THEN4 m: V, X, g" e+ A, I
RETRY;( V6 M( K O% U/ k2 t4 C
ENDIF
& z3 F+ K5 N0 T3 F; N9 m( E ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY,仍无法完成输入输出板失效。】
! n# A) m% a4 Q) E- t ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;6 f- [, ^) L1 X& A9 F
Stop;
( y2 }* M! N+ A. J0 G1 A ENDIF4 U- B7 T: g( [( l3 k$ w( z) {; P
ENDPROC; o/ J$ R% B) X- }, Y
, W; P' y1 T% c! H4 B SError Handling:
8 W. P, t& L- |0 F- ERR_IODISABLE, Z, H- r5 R! K, a
超过最长等待时间,系统仍未完成输入输出板失效。/ P& K) O7 I0 {, H. z3 I
- ERR_CALLIO_INTER! B3 [( \+ `" z8 B9 Y
系统在执行输入输出板失效与激活时,当前输入输出板再次被失效或激活,形成冲突。
^9 A$ Z: ]6 X6 f9 O4 f" e- ERR_NAME_INVALID+ Q5 Z6 ]1 P9 T9 I( F6 A( Y3 p" n
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。1 Q& N6 B+ |2 c0 E4 J% N
8 W7 ]5 g4 t% K
( x1 U$ a( e. y2 ?% a3 S5 Q; f |