运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-8-24 00:24:31

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运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程

PathResol PathSampleTime;

PathSampleTime:       路径控制 %。( num )

应用：
   当前指令用于更改ABB机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制ABB机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高ABB机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多。

实例：
      MoveJ p1,v1000,fine,tool1;
      PathResol 150;

ABB机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
外轴以很低的速度与ABB机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。
ABB机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。
ABB机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。
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限制：

ABB机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。
ABB机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。
以下情况ABB机器人将自动恢复默认值 100%。. v' j0 i- ^' J: n. G8 S

ABB机器人冷启动。
系统载入新的程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。 : w& f2 _% u% o3 [2 N$ J; d) ?

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[ABB示教] 运动控制指令PathResol-ABB机器人标准指令编程

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