注册用户，获取RB币，享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册
x
运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
. ^+ X4 E7 l8 H* k3 zSingArea [\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch )
9 k2 ~6 g4 |/ h* j4 w ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
3 j; r9 A# U3 l; {2 h# _5 x/ E2 w- i6 t/ q% B% A8 I* }, `, I
[\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch )
& B/ ]: v& n, H1 Q1 k; X( _) i ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
% W& j$ ]5 k7 S
; b7 t. Q* Q* J$ d9 l3 j5 r应用：& T& ?. }/ C% g" `# Q
当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
6 z; s- a% ?# \8 Y9 z' v! n3 S6 _- t- G. _& o
实例：
; ~0 B+ b# \* n8 Z) ]% g SingArea\Wrist;
2 Y- a2 e5 @$ g, ^- M7 _6 n: Y …
6 T$ `& t M0 B6 V: W# t, O0 e SingArea\Off;
3 M5 I4 W r& D- I" w# P
8 S. Q. E& X+ r5 t! x( ?; P: V限制：
8 `, p* E( J3 {' \- 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
6 O8 U( Y' ^7 a& m
- 机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。. @, F4 Z* c% ?# E
$ o1 F' k% {1 |$ A9 _- O. Y# G
8 X1 ~/ Y3 j/ `/ Q; U | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-24 00:18:48
收藏
分享
淘帖
支持
反对