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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数
9 p% ^. ^# W. x% R( a1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度
+ I) S) E& O- f  o2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。7 Y- R; \( g) Y; Z2 N
3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值
+ _' a. \& q1 F! ~: x* I
! _9 G, x! {( T  P' A7 ]5 v# ] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 9 t0 y  J6 s" i0 }. H$ W5 x- {
右侧选择function，找到crobt
9 d: J' ?/ ]0 Y/ ~/ n! D* a ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
+ k+ s" M  ]" M9 g' \( J  }0 w& d1 s6 p# Y2 W
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 8 t$ C  S4 I4 c' |' N0 F- n
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系8 z0 G- B4 u& o& Y* a
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4 - u" P  y+ q* W) n# k* _
) m2 |; J& z4 |. L; e) q- \
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5 . V# B' \$ L4 Q6 {
5、获取Jointtarget类型位置# J7 \4 @' ?/ Q2 S
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6
  U- j- e! F$ g5 m  Z; {: J
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