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[ABB示教] ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数

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发表于 2019-11-15 14:18:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6 m3 E5 l% w) G% E+ }
1、ABB机器人有两种位置数据，一种是robtarget，记录xyz等，另一种是jointtarget，记录各个轴角度+ R9 ]- V+ Z" Y9 u% x: n
2、使用crobt函数，读取当前robtarget形式位置。1 e( {3 h2 Z% m. F2 U' j2 A
3、插入赋值语句，左侧类型选择robtarget新建时，注意只有var和pers类型才可以赋值，默认的常量不能赋值9 Q4 @! c5 {- ]- a7 A9 Z
' N0 D0 _9 F6 l" @. k  ~
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数1 + R- @% H% l* N3 L* P
右侧选择function，找到crobt/ A) Q. i& e# Q  {7 f5 i
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数2
# ?6 w$ d* t0 Y- N
9 i" N0 S" |- S0 c1 P ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数3 6 s3 {( f- q( M3 x5 Z% w3 |+ r7 z
4、建议点击CROBT()语句，加入可选项，加入要使用的工具和工件坐标系
0 }9 Z. u; \6 G ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数4
: Z5 t! v' p. N1 M& h9 R2 K0 W$ v9 t; F# X
ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数5
: `3 k! O! i- T6 |: ~5、获取Jointtarget类型位置
" q0 v5 V% Y1 w6 t- R ABB机器人工业机器人示教设置之读取位置函数6
# _* @) ^4 l* N
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