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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程' f5 B$ n% D3 b- v2 `$ P+ H3 l
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
1 `' X {1 v/ g, R& ~4 m[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) 3 U, E3 N; h: { V# a l" `
Distance: 触发距离 mm。 ( num ) , }) w( H6 O/ }8 F0 ^5 b6 W& I) V" v
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
7 @+ e8 g& l& s5 @[\Time]: 时间触发开关。 ( switch ) 0 `* w# b) d5 b3 W7 k: b
Interrupt: 触发中断名称。 ( intnum )
& N* y$ l& G. L8 c3 ~
3 o4 R* U* ]2 u2 H+ P1 I9 K
( C6 q6 r8 G1 I# D$ i
运动触发指令TriggInt-应用：
: y- I1 j. c9 V4 p 机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。0 C4 P4 x; w3 I, v) ~) n
/ x e" k/ p8 H$ v9 b- S" B运动触发指令TriggInt-实例：
J% |* c8 J" Z, Y6 i. } VAR intnum intno1;6 X% S2 p- \3 A( }- k
VAR triggdata trigg1;3 U' n e7 k! C# k: e1 |
CONNECT intno1 WITH trap1;
) q3 r8 ]0 P- M% @7 w G TriggInt trigg1,5,intno1;
1 @5 x. l3 d8 J. U TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;- I3 z# Y9 L" n" ?! A/ [$ b
TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;) C) }: p6 H7 @! h0 F; l! c" p
IDelete intno1;
) R/ Q I, J- G& B1 U; S7 L: Q! v2 L5 C v$ z' P, s& a/ N
7 _! p' |4 Z& |4 j" G) j4 B* y
运动触发指令TriggInt-限制：7 a, ^! ~1 a; w) Z# Y
- 正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
2 i1 i Z L- t4 p' S8 w
9 m# s% \, w2 W7 h7 q8 ?1 a) Z- l) c' Z+ k( O1 W
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发表于 2019-10-24 10:40:28
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发表于 2019-10-25 09:42:15
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