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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程3 \; d% E. v% k. i! P# b, V* i
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
+ @" ?( C4 O2 {4 U* q+ y" J" a[\Rot]: 座标旋转开关。( switch ) 8 o, K7 {& U; Y2 F' f) E
[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget )
- A! c, F. p, H' Y5 fProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )
9 G; Q+ E- |& jTool: 工具座标系。 ( tooldata )
, _! Z! d6 L( [/ v7 o; s/ \[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) ! b; E: M* O" s1 @/ m1 C
5 C# K* u# u# N! v" w4 a7 ?
ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
5 f; m' _8 z9 e j2 B2 w" q 当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
1 G ^1 l, v9 X) i n# r5 ]/ Z
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2 B8 h) G' `+ F. ]
% F5 t9 d: V# V5 |: A+ A) x
a7 e s( ]: P4 w, U' F) K* y
% i% D! ^3 K; r8 R! nABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：8 {6 j. w( t8 k3 N' w* T
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
. ?0 t$ i, N: @ q: M PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
3 G+ t) z8 y% e# O$ B W% {
! f2 Z5 B- U# m: t, n) VABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
4 o ]0 ]' G. L- 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：) l0 S% g* v3 L
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。! q% \& I3 d# ]+ T3 A7 R
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发表于 2019-10-21 12:01:33
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