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程序流程指令IF-ABB机器人标准指令编程
8 k$ i& X8 |+ D+ DIF Condition THEN ...
& |4 }; J+ o6 T{ELSEIF Condition THEN ...}" k# n; O4 B* \
[ELSE ...]
) f3 k1 f$ k) Y% s) G7 M- ]. IENDIF
3 W6 ^7 F2 ~! Z2 @% _+ k1 y; J& ^' r' _( y
Condition: 判断条件。 ( bool )
! S" L. @. a' v/ C' c
# y, H" K$ C6 @
ABB机器人程序流程指令IF-应用：0 v8 b% x& s& r8 z& |) p
当前指令通过判断相应条件，控制需要执行的相应指令，是机器人程序流程基本指令。, i) h! e5 F( S
! i, T- E+ x. t+ f. K3 f2 c
ABB机器人程序流程指令IF-实例：
# {. |1 a' D+ z+ C5 Z3 T$ u8 L IF reg1>5 THEN' }8 Y3 U9 k9 h3 J& E! _9 R+ D
Set do1;
6 n: Q% {7 c* A, L; x- I Set do2;# y$ p0 r( t+ g2 ]" b! P* O/ L6 S
ENDIF
# i+ `, L- W: {. k+ l" A7 m$ z9 Y& }# B& J ]+ l" `- k
IF reg1>5 THEN; o% r4 E) U$ P/ B+ ~
Set do1;
# z6 I# e' b/ f# R( l Set do2;/ I5 h# r7 n( q) z" s! S
ELSE9 O$ w$ O+ E/ q i+ ?: Z
Reset do1;
- q, w0 q; \6 G Reset do21 g# X; C5 R2 ]# A5 n# ~
ENDIF: A7 n M8 b7 _7 j. P6 M
& Y0 c2 F8 I) q0 y8 g
IF reg2=1 THEN
5 H8 L6 k, {/ J3 E+ f2 D# `* l' o routine1;
Z7 Q: U' q9 l3 L4 s/ h4 CELSEIF reg2=2 THEN6 u4 S$ o1 @, U6 V. Z8 |
routine2;
8 N2 m$ x0 H i& T6 {ELSEIF reg2=3 THEN+ B$ E: H8 q/ Z; `, [
routine3;
+ Z; h- {9 N8 f5 [# L6 \ELSEIF reg2=4 THEN
1 P: ~& g0 f3 ^, U! ` routine4;. H j% a* b: h6 r0 g4 ~/ m
ELSE/ C4 B: R* d6 o
Error;. g/ y8 s& N6 d' b# L' d( |
ENDIF' x- R+ R' k" j5 H q$ f" G
|
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发表于 2019-10-12 12:19:50
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