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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程( s W4 O$ ?. g
StopMove;2 w2 T; x9 o$ J& H
3 ~4 ]6 O; i; k' h+ }: Z/ i6 T) i1 X
& E/ g& C {, Y; J2 j% M* vABB机器人运动指令StopMove-应用：
$ ]4 A+ W6 l" H. ] 当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
9 S, h' z+ H+ ~$ Y1 k9 Z, j2 k" v+ T* k
ABB机器人运动指令StopMove-实例：& t, a& P5 ~& K4 W( i
StopMove;7 A9 K* P- [0 t. k9 [8 P
WaitDI ready_input,1;5 p9 y9 E I" ]
StartMove;6 N; {; a- R* ?% p
6 P% \0 P, ^0 {$ V
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
* }& k, y% T8 X+ J8 ] … 3 m7 A+ l- g% q+ e& S, s
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
: {" j* o7 F1 S( n A ISignalDI di1,1,intno1;
- X: o& d, X4 { …
$ {- Q+ u" e# e TRAP go_to_home_pos7 k, i; Y& \1 A' y1 B+ Z+ ^
StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
: Z8 Y! O+ r- k9 ` StorePath;4 j. ]2 g' V5 m2 u6 C$ @; p& |
p10:=CRobT();
2 N. e$ p8 y5 x$ s, x# }$ u MoveL Home,v500,fine,tool1;
' X# V1 B" x8 f, y8 ^' ] WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
- q }0 ~) t) T. Z( O Move L p10,v500,fine,tool1;
* t8 @) c7 Y, ~: n# e RestoPath;2 P6 W. l, v- ] t9 `' p; J
StartMove;
. y5 a: }3 B$ Q1 Y( V8 D ENDTRAP& `9 Z0 M" M5 B( x( m' ?' _/ J
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发表于 2019-10-10 14:23:45
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