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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程& c9 }. ]& B1 o0 [
StopMove;, x3 l* {- n, ? V. C
3 ~2 h" j& r* u Y6 U) v* m' \2 M
3 V+ J. \. i% c% YABB机器人运动指令StopMove-应用：
4 a# y ?! Y+ [8 B( ] 当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
: }/ f0 |: s+ ^- W9 C
9 Y% Y. Z7 o6 u; uABB机器人运动指令StopMove-实例：
# C' N1 h3 t- g. M' N StopMove;
, Q% p/ h6 ]1 N8 g2 A WaitDI ready_input,1;
7 T, K/ S% E% e, C: ~: Z- z StartMove;' E" y# T+ E/ s5 A5 ~* M
5 T* q) Y4 {6 ?
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
$ A* U6 c# T# T- D3 l* i" R …
& M( ^2 j) ]/ j W$ b: E CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;" G& ]0 N$ O. R" E
ISignalDI di1,1,intno1;
% D7 L+ x7 M, L& y8 [+ q, j …
0 ^; g5 M5 N' c; x' S' G+ k# x: o' { TRAP go_to_home_pos
, j- [6 g" F3 ~9 O0 v7 K StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。+ N4 ? Q. g1 i% n$ L" q9 G
StorePath;0 m) j9 ?0 r9 l% x! |
p10:=CRobT();, O4 _7 M' P! m" S$ {7 V/ f
MoveL Home,v500,fine,tool1;, l: T+ t* q g* p1 ]3 ?
WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
6 z9 M' B+ ~( v% L3 ` Move L p10,v500,fine,tool1;
( q8 x/ E7 e6 `; b) a8 P' X RestoPath;, l1 r y" g* E3 a: ^' H
StartMove;' A% j& L+ b, N! Y7 L$ X1 N
ENDTRAP7 F! P) q- q3 }/ b8 c
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发表于 2019-10-10 14:23:45
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