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[ABB示教] 运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-10-9 11:37:11 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程7 d3 r1 e7 Z  I
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
+ H6 w8 D- [/ N[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
' _! I. h* n; a9 |  PToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget ) - D% I& s0 i- N4 G, j
[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
: ]. K) c& F* \0 t# o( F4 ZSpeed:            运行速度数据。  ( speeddata ) " X( K( j, v0 O1 ?. B) V
[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   5 m' V: F1 L! A0 f2 ?0 w+ F0 @: H9 e
[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
0 g/ e+ F1 R; B( l- gZone:              运行转角数据。  ( zonedata ) ( i3 H0 s# `' J+ {' S- _, Z, F
[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
% b/ ^* l7 E# ~* j2 p' n/ J[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
- U6 @4 k" B' ~7 w5 g. gTool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
9 A; u9 J% Y- e, }) l[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )! X2 ]. r! s( Q- K0 P, a8 M+ g
1 i+ o$ `/ A5 J& u" l

ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用:
* N9 C2 D) i+ B! G        机器人以单轴运行的方式运动至目标点,绝对不存在死点,运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令,常用于检查机器人零点位置,指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关,与运动位置无关。
: S8 ~' U9 Q. Q' LABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例:
5 l5 R( L, @8 h! I4 F        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;, M$ k, P* Y' X( k
        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;5 L$ J7 o  V8 V& b
        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;5 ], t; w( j/ J$ ^/ X7 @: j
        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
7 R. M. m& m+ ]. \        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;

' @7 A5 `- e. u, e
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