|
注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册
x
运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程7 d3 r1 e7 Z I
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
+ H6 w8 D- [/ N[\Conc]: 协作运动开关。( switch )
' _! I. h* n; a9 | PToJoingPos: 目标点。 ( jointtarget ) - D% I& s0 i- N4 G, j
[\NoEOffs]: 外轴偏差开关。 ( switch )
: ]. K) c& F* \0 t# o( F4 ZSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata ) " X( K( j, v0 O1 ?. B) V
[\V]: 特殊运行速度 。 ( num ) 5 m' V: F1 L! A0 f2 ?0 w+ F0 @: H9 e
[\T]: 运行时间控制 。 ( num )
0 g/ e+ F1 R; B( l- gZone: 运行转角数据。 ( zonedata ) ( i3 H0 s# `' J+ {' S- _, Z, F
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )
% b/ ^* l7 E# ~* j2 p' n/ J[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )
- U6 @4 k" B' ~7 w5 g. gTool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
9 A; u9 J% Y- e, }) l[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )! X2 ]. r! s( Q- K0 P, a8 M+ g
1 i+ o$ `/ A5 J& u" l
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用:
* N9 C2 D) i+ B! G 机器人以单轴运行的方式运动至目标点,绝对不存在死点,运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令,常用于检查机器人零点位置,指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关,与运动位置无关。
: S8 ~' U9 Q. Q' LABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例:
5 l5 R( L, @8 h! I4 F MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;, M$ k, P* Y' X( k
MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;5 L$ J7 o V8 V& b
MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;5 ], t; w( j/ J$ ^/ X7 @: j
MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
7 R. M. m& m+ ]. \ MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
' @7 A5 `- e. u, e |
|