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运动指令MoveCDO-ABB机器人标准指令编程
+ S% j9 q! Z! J4 O X6 fMoveCDO CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Signal, Value;3 r! ?, A6 [! o+ J
CirPoint: 中间点，默认为 *。 ( robotarget )
( r% n1 O p% K- }ToPoint: 目标点，默认为 *。 ( robotarget )
" [# y+ {0 h1 g |) F1 USpeed: 运行速度数据。 ( speeddata ) 0 B9 W2 p4 T1 U8 O& e: `
[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num ) * p$ N' L9 b/ ?# x
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
1 l u$ z6 V! n* }, r! ^Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata ) & V. t9 C& N" N( u. u
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) . v0 k! ^) D6 X( v3 {' t6 y
Signal: 数字输出信号名称。 ( signaldo ) $ r# b8 D6 L7 M: j
Value: 数字输出信号值。 ( dionum )- |- I' K0 T% l
5 b6 a- m5 Y2 K8 W1 a+ c5 H1 ]
7 p# K- L# _0 j/ J- k; D6 L) y: BABB机器人运动指令MoveCDO-应用：/ X3 x$ L. o6 N9 } t) J
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令 MoveC 基础上增加信号输出功能。# n' P% ~! z* I4 R ^
& I2 M/ D3 {) o% X8 r8 ^& i
/ z- P; i8 x: s6 t. m |
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发表于 2019-10-7 18:33:11
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