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运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
2 Z8 b6 ?4 n! V2 ]MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
( b& v; ]3 P6 E2 m# ?! }[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch ) $ O% q; y0 s: C/ P. C- o
ToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget )
! m5 i( a0 M, r' L4 iSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata ) 1 C- d ?0 \/ J; n% `/ r
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num ) " E# L- ~6 B$ u [4 G8 a
[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )1 x3 l1 d! E% j: L( K! t% _
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) + j; _% l6 h& O2 Y6 L
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )
5 V) U% R# p% s2 ^- U. \$ z[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )
' {; x& @( W! q+ BTool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )( ]6 {1 R! k' T
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) C" K7 R5 V& [# g0 H2 A
[\Corr]: 修正目标点开关。 ( switch )8 h q' j* o0 ~% n( }# D
* F' m. L# {6 C4 }
5 s: G' A, o* R& ^* ~1 YABB机器人运动指令MoveL--应用:
% L- F% E1 G/ ]: ` 机器人以线性移动方式运动至目标点,当前点与目标点两点决定一条直线,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。: [4 Q' I1 J% ^+ L1 b9 G
( c' [: q& R2 xABB机器人运动指令MoveL--实例:& y2 a2 I3 g1 L
MoveL p1,v2000,fine,grip1;, k2 W9 j' t+ o I8 {
MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
' ^- U9 t: P0 F4 F; F MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;* ?& {' L+ \+ U: L! }
MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
: n8 v* C$ z* o6 Y2 u( @; a MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; 7 p/ S' z: ^6 {, D y, n# P$ `
MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;: G' D& Z1 Y3 n4 l
; |9 t( V) [" w K1 k
8 e) V% l8 {5 h2 q' j' q" P( ]9 \! Y
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