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运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
; Q+ U" d2 T/ h! o9 cMoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
( j0 y% {; M6 k: I; R[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch )
0 X- s' C: l; x& JToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget )
) @6 G% u0 T" n% e4 X+ s+ k' t9 A- OSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata ) - b1 r9 y. w1 W6 E
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num ) - r2 ]. |. [' d9 Y/ _
[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
, x( `8 I# _4 M6 D6 eZone: 运行转角数据。 ( zonedata ) 5 b+ _" x. u7 V9 _7 Q$ f2 O
[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )
+ q, r& ^* e4 `/ p8 [[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )+ U& P, b3 w. E, j2 D
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
6 z9 x; w7 w5 o! s- m* |0 |[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
5 l5 Z2 w8 r/ v/ O- v( A, N4 J: x( e' h. G5 t9 ^( b+ }7 i
1 X( K! Z4 M; {ABB机器人运动指令MoveJ--应用:
4 h) y$ S |1 I! b 机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。
`; z4 u" B4 h$ t' J0 b0 c$ o( W0 Q' T+ z7 X E4 [; }/ l- ]
ABB机器人运动指令MoveJ--实例:
7 l, Q: I% ?: Y+ E+ U MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
: v; z! F6 g2 o% ^9 k MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
) m" P8 T( Y* N MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
h8 H9 ?) L; B6 t3 M MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
9 W8 w* n! e0 g6 m MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;3 D; C1 Y9 G2 n# E
" b: n% D2 ?9 a) C4 H
1 x4 W& z3 e# i8 a# y
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