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中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程0 k2 w0 V$ l6 B; s
ITimer [\Single], Time, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch )
# R. y- a% \. T3 ZTime: 触发中断时间 s。 ( num ) . D9 Z# B+ D# w7 l
Interrupt: 中断数据名称。 ( intnum )* \4 X! T4 s* p! C
* M/ m( Y! @; @3 g1 Z3 D
. u' G/ m4 r+ p0 Q$ R, B" P( l2 vABB机器人中断指令ITimer-应用：
( G9 T! `$ m B6 |8 r 定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
. z- r B2 w& R8 i
& v8 G# i4 `' n: S# M) y" F" y4 SABB机器人中断指令ITimer-实例：5 c9 W+ W4 ~" |0 L
…
% l0 n4 {% p: N- j9 r1 C* L CONNECT timeint WITH check_serialch;4 P6 ^$ z, x; [# m! m3 C
ITimer 60,timeint;0 t4 T# _5 D) M- t- ~
…8 u* g: x/ v: Y: R; s# [8 |6 r
TRAP check_serialch4 z. r* ~3 @9 @9 `
WriteBin ch1,buffer,1;% }+ b4 ~: |" R+ V( O' b0 O4 Z: `
IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
0 ~; S, J* B+ z1 g" } TPWrite “Communication is broken”;
( X# ?1 b3 r% O3 e EXIT;6 A- D* |' K6 {! Z8 h1 L
ENDIF
; W' M2 s% x: b ENDTRAP5 \- N4 X9 d* b* f* a% q; y! Q
| 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-18 10:29:39
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