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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
& ~! }3 T% N7 J) \ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。( switch ) $ e" Q! P& ^$ A, S
Signal: 触发中断信号。( signaldo )
4 w2 X9 n4 d# W# z2 B* f1 T5 p( e+ PTriggValue: 触发信号值。 ( dionum ) ; d+ j# m; B- n9 J9 L
Interrupt: 中断数据名称。( intnum )0 L- |, ?" y+ A, O& K
; M5 v- @0 q+ o) I
3 P* U! H2 ^2 d/ D8 W3 @( G- C
ISignalDO指令应用:
: Q$ E! f! i) U1 n9 z 使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能,必须同指令 CONNECT 联合使用。7 O+ |: I: E% f0 \
4 g3 C W3 ?: A+ e" _. ]
% b( f0 A: X" r, p/ R9 H1 v
ISignalDO指令实例:
1 I" z4 S5 ]0 f/ F. a … ~! m1 d" i7 _ e0 Y3 W& e) K" X
CONNECT int1 WITH iroutine1;3 O/ t2 W6 j8 g
ISignalDO\Signal do01,1,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。$ p! E# I. U: q4 F
…2 |% I, H! Z9 L/ }& _' N4 K9 E
CONNECT int2 WITH iroutine2; ]( G% Q4 P' w0 ?
ISignalDO do02,1,int1; →中断功能持续有效,只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
x4 J) d7 \, ~ A. K …
/ z3 V8 z4 R( M
7 m! M1 {& M. ?1 j( SISignalDO指令限制:8 M& ^5 [! H3 t( u, k1 c
当一个中断数据完成连接后,这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序,必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
8 p) E# @# Y- j- H9 pPROC main()
# V' s9 P! [) E5 Q8 L CONNECT int1 WITH r1;
! c1 W S, t) G2 J# Y5 } ISignalDO do01,1,int1;5 l- R4 d% E: p5 r
…
t" p, L, |9 [2 \) { IDelete int1;! ?) |1 B# T( Z/ D! I
ENDPROC: y' A. n( y1 h* G
) b7 X2 W7 b* K0 G+ a8 a) r
4 R) ^# M( i/ z4 G2 R4 G) hPROC main()
/ m5 [5 a, @0 S) ]6 ^3 ^; p CONNECT int1 WITH r1;) z* C! h% w; I, r8 L9 B
ISignalDO do01,1,int1;+ t. J6 [4 l( Q/ w/ y
WHILE TRUE DO6 |) g( t( G$ x" z7 \- }
…8 a- _6 s7 N) z9 D
ENDWHILE
: Z( @8 O( }* ^; { ENDPROC
; \. l& `" N4 r$ h3 e/ i4 Y |