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输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程' f! l7 H! Y+ l( v# r; I
WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag]; Signal: 输入信号名称。 ( signaldi )
3 d+ u' {9 @% C2 T6 oValue: 输入信号值。 ( dionum ) ) w5 Y& N! X9 p: o! S
[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num ) - h- U5 s/ o" S. o" _" m: S
[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool )$ q. \* e ?% `
% W! ]- P9 Z8 m: ~8 W: p+ n
7 H& Q+ `! L2 k* n
应用：6 E5 I9 P; |$ _
等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。4 P( Z+ f; d* s( ^3 N
5 y; W R: X0 H& A
实例：
( v- N+ U6 }% h5 E& m5 ^ PROC Grip()* A$ r- o! \1 r2 T% `- z
Set do03_Grip;
* j. S: f6 l$ g0 E. p( w' U; [ WaitDO do03_Grip,1; →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
5 D: Y9 z/ `8 j. d( p …8 i& }; W6 p5 c3 c7 h- k4 B6 M
ENDPROC
4 I# V1 h$ p' P* T: t2 n( N6 Q: A, m. F) T2 a2 }
PROC Grip()
) w( u1 f; N! Q$ E Set do03_Grip;
7 D1 u4 M' h. N* L0 r! ^# ~$ a WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
' s/ d2 ?. w- p$ r k …7 t: j- ]; p4 o# g2 k, x
ERROR% \% a' E9 j. c3 E& J
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN* O( _- `1 p$ A
TPWrite “……”;, q% F9 P3 P9 E6 [/ w
RETRY;3 I; I/ d, H( u* v" E# b6 \% l5 e
ELSE; \- F1 J4 n5 V, x ~- `( h7 K0 {
RAISE;9 w2 D* c5 _+ S; M( H
ENDIF
9 w1 e) h3 }4 ^2 e q1 H+ } ENDPROC; Q: } U0 B, L+ u9 W
1 P7 {8 \! E t! ]4 Z9 f1 h2 U
实例：
: T' s. H: y; _1 A PROC Grip()
$ I% o: f0 \) C& V1 ^ Set do03_Grip;
! o' s+ b( F, E6 u8 b5 X$ _ bTimeout:=TRUE;
! @& J2 ~0 i, k nCounter:=0;
' B- A S- {. N) e. @ WHILE bTimeout DO7 H( V2 V4 h# }1 v% z
IF nCounter>3 THEN
+ e+ L9 u1 m) y TPWrite “……”;2 g' K/ y$ R X$ T7 w
ENDIF
" z0 T% Z6 M+ y+ Y( K4 y, H7 m( d IF nCounter>30 THEN" G3 K$ d; ]& l# O5 ]
Stop;6 ?% V8 w+ l' S1 C8 s% A
ENDIF
/ _' s6 h6 [' _; L2 o WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout; →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
, |9 V- \2 |. x% {
4 }# R2 J* P8 F- u/ n. @2 k7 r Incr nCounter;
& w1 \# \6 d. }# J6 A* N ENDWHILE
: g# A% }- s* S5 ~, \. S8 M, h3 y …2 M6 l3 j: P! y5 ]# O% l& }* D
ENDPROC
5 ~/ I) g" u+ I2 l0 G% G- g | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-3 17:02:01
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