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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程IOEnable “cell1”,0; 7 }( ^7 Z) R, g6 b
实例：
( [2 j9 [: i- U- L VAR num max_retry:=0;
1 Y) ^$ x7 c9 s) c. G ...% A) }+ |4 g7 V/ E4 Q+ U
IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
9 m) _$ d2 k- W3 I- y3 S2 I; } SetDO cell1_sig3,1;
$ i- w/ _* W# K$ b0 }6 g$ ?* A. p ERROR7 t3 ~" u Z* U+ W* G
IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
$ x D' ]; q$ [: i& B IF max_retry<5 THEN+ q) `) K! l6 I$ U
WaitTime 1;
, L6 y0 V' S. o$ k" a max_retry:=max_retry+1; → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。6 P, P- B# z% [' \9 |- c) ~
RETRY; |, N2 L! h/ Z. y4 d+ |" |
ELSE, U( A' [1 B$ ?) V' Q* w1 E* `3 @
RAISE;% K. d" l1 v t r
ENDIF
, ^$ n: ^; l/ m) x6 o7 n ENDIF0 _; x4 {- ]8 U. N; Q
, M1 x9 H4 _9 v [ R
Error Handling：
. @$ H% W/ }( A" t, h- ERR_IOENABLE) J! z: ^+ Z, y3 g+ ?. G
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
$ f: j I/ A$ E+ J+ I- ERR_CALLIO_INTER1 U! E1 ~# Z7 {' y. v- i$ v
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。- \' o# N6 B; q$ r# |& {
- ERR_NAME_INVALID' U* t! I( X7 P9 K
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。- B" K, ~. g0 R* d# p
) H+ Z8 Z: y0 s4 p/ _
, {. f5 z5 d5 W! n8 ]/ L! F
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发表于 2019-8-30 19:19:07
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