输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-8-28 16:09:30

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输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName: 输入输出板名称。( num )
MaxTime: 最长等待时间。 ( num )

应用：
      通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
      PROC go_home()
      recover_flag:=1;
      IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
      MoveJ home,v1000,fine,tool1;
      recover_flag:=2;    【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
      IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
      ERROR
      IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
         IF recover_flag=1 THEN
            TRYNEXT;
         ELSEIF recover_flag=2 THEN
            RETRY;
         ENDIF
      ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN    【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
         ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
         Stop;
      ENDIF
      ENDPROC

Error Handling：

ERR_IODISABLE9 L& U3 p) q8 [9 j

超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

ERR_CALLIO_INTER. |3 E9 L' E- ~4 o2 k6 `. k

系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

ERR_NAME_INVALID
) f( \; C5 Y; ~9 d' H: U4 {

输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

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[ABB示教] 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

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