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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程* ~9 @4 P$ P! `: a3 G
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
" F8 M9 A+ U4 s# J) a
# F8 i+ a& a, I- K9 ^# n应用：
; @6 h& x. z6 M. R! Y0 v 对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。+ L- t0 n' a& G6 C; Z
1 [3 v* ^2 ~* c# ^2 U0 g
实例：8 z! U- z- H) X2 `
+ Q$ B$ h" @' L( v5 t* K
限制：$ ~; S+ W) q+ z4 u3 S
- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。8 ]; g1 W: g+ j- b! d* z3 u
# N. e, w# k6 Z% j- ]
. c7 x8 S; ^9 N' y! E1 X. Q4 i/ X3 }0 ^/ J% R9 k$ E
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发表于 2019-8-23 00:06:59
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