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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程7 V/ u8 Z! I4 w' V9 h7 h, Q
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )' f$ m* h7 Z3 H; j; N: }0 ^. T
+ Y0 Q& {, l, M' C! O
应用：- d- w& A# K5 M
对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
) |8 W2 p; P- W1 A( C0 |& g$ b$ d5 p3 o/ K6 G q. p
实例： }, f5 f4 i7 n4 R
4 ~2 |4 \* U, @5 A9 k6 q
限制：9 k0 T8 O+ D8 O
- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。/ V5 l5 s- F0 O7 O8 O
8 k1 J3 K P& C7 X% m) t
; k! a2 E% E P* M. ]
( M: t e/ a# r% E3 Z/ s* ~8 C0 F |
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发表于 2019-8-23 00:06:59
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发表于 2025-6-22 14:01:39