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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
7 N( b. l9 _- a6 y# p3 Y2 D+ nVelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num ); I/ B y4 j9 y5 }, O3 B2 [5 I
1 {8 J( v+ E# f# c2 g1 p应用：# b# k* f7 d6 l5 r0 I+ q
对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
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: Y$ S3 O$ i g# c- A实例：
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# L0 R! _' f% e. l/ b& C- b K
限制：# M( _; V' C1 g! H- ?! t
- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
- k; p9 d* l2 e. Q; f
P4 E6 `2 L8 h" a. P* _3 z4 w+ E7 g) R w! p5 P
7 a7 R7 ^1 @3 S |
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发表于 2019-8-23 00:06:59
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