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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程& q {' K/ y9 a6 ]' }# t
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
3 Q) K6 g, C& Y! V" {+ Q; z) r
/ @& @: |7 A& D1 g7 H% e应用：) v v0 S8 @6 E$ H) z" E& T7 I
对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。$ {" ?) Z+ v0 \; u& @0 r3 m5 C
4 ~/ q+ K3 g; K6 k2 A: r+ [" M0 n2 w
实例： x6 E: l: q, V* M
/ |! Y+ T6 v; b- f限制：
9 k3 n) K& ]( ^8 F9 \' c& @9 e- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。8 v" A# E7 M8 ^* e9 L
/ \. q8 C; B* d) w3 o
; e9 u6 U; S9 {% V0 ~
2 p: H& C! N* ^4 o6 G3 d- _3 j% H
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-23 00:06:59
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