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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程0 l( u! g/ s+ H( z/ c" I
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )9 y0 }; `# y- ~
" u- E5 n0 h# x% E3 r2 a. s应用：
' l% p# O7 m8 t# s: {) k+ C 对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。 a1 c/ f0 i% v+ o
6 y3 H' W+ l7 c
实例：
( p9 g; I4 o# [- ` o$ Z
2 ^3 \, F6 ~& X8 V1 ~/ C限制：
% n* k; ]4 d3 ^; X! `" W4 Z- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。, V. _/ W& b8 S
( Q* ~' R: A) x* v) D" |) @- z9 k% k" c" R
. T5 \' O8 X" W$ N$ E0 ^
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发表于 2019-8-23 00:06:59
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发表于 2025-6-22 14:01:39