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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
/ i) l* H! A v$ ?2 k2 XVelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )8 h, Z' V/ m! d$ b+ G8 X! G
; v$ Y1 r1 ~4 U8 a: t
应用：
/ S! @4 q g$ a7 j7 G 对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。# d0 v6 m6 U: V6 B; V1 b
! t- o9 p6 N9 D9 e( z实例：- I( y% b, `- m0 B2 P( i
}4 b# l9 |4 f8 O- F' f3 ^& `限制：
' z/ X' m( _- \7 N- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。9 f( C( q& v5 ]7 _5 S& L( k/ i5 |
( T2 h1 O1 D: R7 K, i6 T3 p7 ^! X0 M0 u9 v6 G& Y9 d4 L
" C) z5 a9 F0 T; B- J2 \ |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-23 00:06:59
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