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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程0 P! y. B) j8 n5 u$ n' f
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )( D- |; f% E% t
4 _0 l; J- X$ A! Q8 W8 f9 Q
应用：. t- }. x; G4 P
对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。, x9 O2 T. T& n% t# D
9 l9 ^7 J: {: C/ g1 `实例：2 t3 _* V1 a7 p+ ^& V1 Q
9 ]9 p9 |& T4 [9 ~
限制：% T: ?4 ^1 S; {
- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
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发表于 2019-8-23 00:06:59
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