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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程9 g) N" o5 v) D, w
VelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num ). q5 g+ z6 ?/ u5 N) r
6 A5 d) L2 B, Y2 M9 P3 t应用：
: K' N% \- L+ t& j 对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。: b- I6 x9 C- {2 U: e2 Y9 u3 K
# ~5 ^! g1 f1 l/ K6 b5 n8 z$ C实例：4 l4 j. |* ^8 j/ d7 x. n" R' N
' G- G: _5 [ K3 |8 g$ [
限制：; l3 Z( z1 S( I0 k! B- e
- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。 j) {3 w) U2 M2 z" U7 t
& l. w. x, P& v. K8 s* k* |+ h- u
0 z( y, _, k: C
4 w' {$ ?- k) B( E |
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-23 00:06:59
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