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[ABB示教] ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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发表于 2018-12-25 23:13:23 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
: c. `2 ?9 _- u" e4 ]1 ?9 T" ^
' t; a) X# b- k' Z/ K$ Y1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2 S5 c, H4 J  G0 h2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
0 w* F% M9 ^! {- R3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
% N6 X/ E6 ?$ h# P- r ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序0 % q- U" I7 x* j8 ~+ S
4、程序如下：" d: W! G, X3 a; o+ g: F
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序1
- d% R6 s) M! g% a! z. z! }可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
+ D. ^0 ~$ n) e9 L" s4 R ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序2
% s5 q5 \8 g- }' `. U( z8 e5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；3 |9 S5 y4 A6 G) z4 R* ^
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序3
! Y; Q% m9 P2 ~8 [. h2 I! O$ V4 C7 k$ H4 r2 L' f8 ~
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序4
3 \2 V" j* @: X2 X1 A* I# ~' S% c- D; x+ Q# C% Q8 L! ?
6、最后主程序如下：
1 B, U; Q9 K9 X0 U% D- ?8 W ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序5 6 i- a" c4 X" {; Q) i3 N3 o

4 ]4 B& l0 ~, A$ p+ Y; C/ g ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序6 ! S3 t% a* B1 @( r) D
: q* e3 g! B  ]
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