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输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程5 l. z( N x$ O, c
WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag]; Signal: 输入信号名称。 ( signaldi )
0 \. C7 k1 B5 Q7 eValue: 输入信号值。 ( dionum )
# L! Y6 `1 g! I[\MaxTime]: 最长等待时间 s。( num ) # ]0 G# E5 W# K7 p0 S$ X" c
[\TimeFlag]: 超时逻辑量。 ( bool )' L0 }' J! k6 F. a( X {
- c- ?' Y) g, M- P
0 k" z' R; v8 l' o5 y
应用:
$ j7 k) o7 H+ F( f$ ]' b. J- J 等待数字输出信号满足相应值,达到通信目的,因为输出信号一般情况下受程序控制,此指令很少使用。
$ ~; D$ c! o5 n) z( w9 l
9 b3 R9 \* E- p实例:
3 M' T9 {2 f4 \4 w PROC Grip()
- _- F; \2 _# W. d0 M ]- P Set do03_Grip;6 l9 I( h5 }7 d( c* Q- x+ z
WaitDO do03_Grip,1; →ABB机器人等待输出信号,直到信号 do03_Grip 值为 1,才执行随后相应指令。
6 s: O! n/ u5 R6 u …
5 F. g; A6 _. Q( o3 D ENDPROC7 Y9 |( v7 U" j6 |2 g) v, M9 ]( m
, G v' {/ a% `9 i0 |PROC Grip()& t2 d5 Q/ N$ u' B+ t
Set do03_Grip;$ o2 ~1 y6 c+ J. Y% B
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5; →ABB机器人等待相应输出信号,如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,自动进行 Error Handler 处理,如果没有 Error Handler,ABB机器人停机报错 。
0 u+ ^0 E4 ]$ \ …9 Y! D/ C' p/ Y2 x, [ k
ERROR
( u/ m7 X7 t9 d) P IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
) T2 Y$ G5 n6 W$ c: Z- Z! M" `! E TPWrite “……”;
; x! p' I/ N; K8 b- ?# M% [& L7 d( m b RETRY;
* ]/ p# G! w% g7 Q% S4 R6 v ELSE
2 O) k! {$ q5 x. s- J5 J- a2 { RAISE;
^. }/ T# B( G8 E6 C ENDIF+ x9 c! b/ n: T/ \
ENDPROC
6 ^% n/ I7 Y1 `4 Z. d& N) ?& A4 g. w% ^
实例:
/ ~6 i H. T/ \8 R0 s9 h/ h. L" _ PROC Grip()
r, w/ E9 V' i- o Set do03_Grip;" `5 s$ A; M- R0 d
bTimeout:=TRUE;
; n" g# Y4 ?6 D2 ]: K nCounter:=0;
0 w$ Y( v2 ?+ e# Q7 J# i& M6 ^! Y9 F! q WHILE bTimeout DO# \' f6 @3 z' b0 G! K7 n$ x8 m
IF nCounter>3 THEN
% F& Q; H5 S0 x TPWrite “……”;
7 s* X/ y8 p5 |' A+ j1 P ENDIF
0 U0 a. ~6 ? S/ F- c2 K3 ^8 _" P IF nCounter>30 THEN4 e \3 k H+ K* w7 a
Stop;
6 F, ]% \; E0 W1 e2 r. d ENDIF8 P9 B5 V( C: S# \
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout; →ABB机器人等待到位信号,如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1,ABB机器人自动执行随后指令,但此时 TimeFlag 值为 TRUE;ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1,此时,TimeFlag 值为 FALSE。
( R; w, m1 b2 ` F: x
0 G7 Z1 h# r" g) m* {5 V: M Incr nCounter; 8 y) F0 V$ t; D3 T1 N' N6 b c
ENDWHILE5 n% w& m$ i9 \/ q U
…# I5 U9 O3 Q* a
ENDPROC( a% m: U8 u- _. ]! R
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