输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
2 V5 o1 {3 f+ S3 ?

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
. P( U  n" n6 iMaxTime:        最长等待时间。         ( num )
) R- f/ ~( ?3 e: h( \' t: I. _, h
: ], C1 E3 h8 g5 j

---

" r7 \9 M( Z# O9 e/ K应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
" w' T. l5 q% ]          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
$ S4 q0 P+ F. t. [6 J- z6 t/ {* ]        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
- [2 _: \& ^7 h9 z5 P+ ?& |              TRYNEXT;
1 f, r4 s" l# u& b. {            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
            ENDIF
  r( i& s: t3 l8 n* Q$ y0 T          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
6 m: p7 Y7 \0 o- @# s            Stop;
5 Y" E$ C  w3 S& t          ENDIF
        ENDPROC
. K3 P. g+ H2 ?( \# ?& K1 S
Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  , i6 ^% C8 M5 Y! F

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
3 Q$ @8 ?4 d3 |) c& A& F

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
2 Z$ A1 E' D! k. b

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
! Y; V( L1 t% I& u

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