程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
8 W( h! X; Y5 t# @& Q! \WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
; {2 P! `2 x$ q7 J: I7 w[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

---

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
: N3 L$ m) \' @' b3 z) s) U        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。
( }" P; x# e; C% m% J, [; v( F) b
$ |/ F0 D) d, X, g8 I6 X( _8 s2 S" aABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：
2 P' j5 W5 o. G4 z8 J! J

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
! w+ f0 G' L. Q        PROC PickPart()
! I0 l& W5 N" B7 F          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)

: M# t0 `" f+ s+ L! c        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
- m+ g. h" G# C' _          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
6 x7 ~+ s# F+ }          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
) c2 f" |7 |* w( R- b$ \1 d  b          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
6 _" n( G! g3 Z% q7 m9 {          ENDIF
) d/ a, ]( \* F! X  L0 Q7 c        ENDPROC

2 j  L- d$ H5 U; m( H& A& a2 e7 W9 kABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
9 g  U+ _0 n" ]5 J" [: a              TPWrite “……”;
/ X0 w" G9 |3 N' l            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
# o( U1 r7 N  m              Stop;
            ENDIF
            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
4 R0 R  Y  T! d" t            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
( z& k7 x9 c, A, x* Z          ENDWHILE
8 e* o# Z) t/ S! e. u          …
+ N' z3 U3 e1 K1 o2 V. M        ENDPROC