中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
) x# a0 X2 W1 K- \" QSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
9 E' @5 g; W: Z. p# kInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

---

: T. V2 M* `3 E+ u3 L6 |ISignalDI指令应用：
        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
! G" k" E* t" ~% o( K; I5 M. l

' D5 y# x% L1 G0 D( M4 ~$ D2 [ISignalDI指令实例：
1 x/ P% ~9 s0 Q5 B7 `$ ^         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
1 h/ W- i2 u3 ~) x        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
; V# A5 y6 z, a  b        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

* U' F3 G. V/ V/ u+ g! I. WISignalDI指令限制：
' D+ H1 L  Q( n/ L$ E+ o    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
; v2 F- S) J5 `3 Y: K! ]0 U
- n( A. \. X+ @  KPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
8 d: U/ ]- n7 G          …
/ j/ h! [! u! j2 X* @# U& @          IDelete int1;
        ENDPROC


PROC main()
& j5 O- e/ f% E8 y5 g          CONNECT int1 WITH r1;
4 N, M8 _5 G- _          ISignalDI di01,1,int1;
8 k3 o+ a- |( ?7 Z          WHILE TRUE DO
) A) E. [) ~4 W0 ?" T8 u; x            …
7 }8 |0 y( \4 Y; l& [2 q          ENDWHILE
8 `$ n& F* f$ H/ a) g$ W! l0 `* K: T        ENDPROC