中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
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ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
$ `2 K3 g6 z5 p! w- TInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

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ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

8 C( h5 O2 V8 F
: i' @8 n' t6 ~8 l! b3 V& s) TISignalDO指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
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ISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
2 ?/ B3 W3 B0 i: p4 V  B! q          CONNECT int1 WITH r1;
9 z8 C* v4 Z8 v8 x, B( T- I          ISignalDO do01,1,int1;
1 _1 ~- ]: m2 u          …
9 A- g9 g! x# A( D          IDelete int1;
" e3 r- U+ G( n! Z5 g' }+ y        ENDPROC
3 `; A/ E. ]6 l0 s5 |( l, p' _* ^
) o6 `$ Q* ~. P/ F" L
PROC main()
% Z7 _/ n& P2 b" `9 ^          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
. k  F$ k6 v9 S* f, ]. ^, ^8 s! ]% {          WHILE TRUE DO
: U  H) C5 S- [8 _; A            …
          ENDWHILE
. ?/ ?8 ~* q# d0 V        ENDPROC
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