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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
3 |/ i5 y# o+ \, o. D/ w$ XISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch )
! P% g5 p! R0 P. K |* {Signal: 触发中断信号。 ( signaldi ) ; P, z& q/ R. G8 o% e, \0 r
TriggValue: 触发信号值。 ( dionum )
4 U+ Q/ t9 n5 ^$ w. ~- @& UInterrupt: 中断数据名称。 ( intnum )3 P g* ]6 C3 p; ^- e- ^ R7 ?* @
3 u+ `4 Q" ^5 _1 k, D; o
1 O3 R3 L. y8 ?" x! W" A# o0 zISignalDI指令应用:
* v# j# M% s3 ?3 |" M$ p% J& I 使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能,必须同指令 CONNECT 联合使用。1 N Z! v7 d$ I; e4 j# |/ \
6 y* w/ X' e2 M
2 J0 d+ C/ [4 y/ V5 t3 U8 w
ISignalDI指令实例:
- s& Q% a3 D/ O/ f+ t" n: S …
* c+ [' V5 H9 S: G2 j CONNECT int1 WITH iroutine1;
. U. s8 k/ Y) b, R9 x. m8 ?" G- a ISignalDI\Signal di01,1,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。0 }* D! P6 z' U: h: ?$ t
…5 v9 m, w3 O1 B7 m9 E6 e! Q* D
CONNECT int2 WITH iroutine2;
( _3 N7 L2 S- d0 j6 y% u' W" l5 C; b ISignalDI di02,1,int1; →中断功能持续有效,只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。6 m9 j7 ~$ v- p
…# L/ n2 H; D m; p7 q6 O, O
$ o2 ~" K# \6 K
ISignalDI指令限制:! K* f6 Y5 A0 _1 q5 u" V' T
当一个中断数据完成连接后,这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序,必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
3 `8 T9 T$ s7 t* ~9 A8 j
/ ^6 n! P1 Y2 A& e2 l% kPROC main()
2 X) O* E2 X9 U9 l2 ]/ F CONNECT int1 WITH r1;
/ ? {; `7 ~- r' c9 `5 x ISignalDI di01,1,int1;
* i! d8 a. {5 o* i6 G6 t# P/ s, X …
' L2 d. f S X/ ^" m9 `8 e IDelete int1;, ~3 R" Z" G" @1 y
ENDPROC
0 Q% i M& D# X, k h5 ~: w! U8 {2 h* {2 H0 ~( u
# H8 Y' P z- h# O O
PROC main()
. k, _: k0 h% S, V7 ~ CONNECT int1 WITH r1;
0 ?" Q8 b+ t* p8 W& l ISignalDI di01,1,int1;
- X+ i, O+ f. W0 M WHILE TRUE DO. D, e( |, h% d# ~
…
M# {2 ^1 X! N$ h/ x9 } D ENDWHILE
( D. z6 |3 K3 u5 @! o& G, u ENDPROC5 P$ f0 R6 }9 d' c0 [" g4 R l
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