中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
7 Y; g  P# j* U  j3 xSignal:                触发中断信号。( signaldo )
3 J) w0 h; K/ i# g- f: {: bTriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
  d  ~2 t& a3 \/ uInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

$ e3 f9 Z& @, Q& Q3 B

---

' C& |$ [7 I  D  }  V2 NISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
9 R6 U- L, }% Z; O
6 K  F/ u. a+ a8 E# z  w1 K
  T7 Q$ z* A. G$ i. e  }8 {ISignalDO指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
3 t- j  T( p" W& i* o/ G9 U        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
8 L& K, e3 e  B* t$ y# c6 V        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
! Z% G' o' b9 `: S+ @2 g  n        …

ISignalDO指令限制：
# a$ Y0 i' D: C/ ~0 W; v$ C( G    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
6 b# _1 ]$ q" K4 A, d$ ?PROC main()
0 h# K! Q8 a& Z; T# G& @          CONNECT int1 WITH r1;
4 w1 E& [" \9 i# a6 U          ISignalDO do01,1,int1;
          …
0 i7 t% a1 W+ o& u0 Y          IDelete int1;
        ENDPROC

+ O7 j; ^9 r2 D
PROC main()
% s# z( }5 U  S- Q, J0 c* S7 x          CONNECT int1 WITH r1;
, w5 h. `# H3 K          ISignalDO do01,1,int1;
9 s5 D% H& j5 r! d+ X# l3 l" M& j          WHILE TRUE DO
2 p. @: T2 n8 r            …
          ENDWHILE
9 d; ?8 o+ o5 B  T        ENDPROC