程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
+ k7 ]' ?/ K* H5 }* Z/ v        FOR Loop counter FROM Start value TO End value [STEP Step value] DO
! n& J/ t: ~1 h            ...
, D# |1 S$ P# S8 Q. N1 H        ENDFOR
1 M4 ~0 L+ |: _0 ]
Loop counter:        循环计数标识。( Identifier )  
" y* o2 x. U! r4 n0 x: B! bStart value:        标识初始值。        ( num )     
3 x, c$ \0 U$ i! h5 U# h) B' i6 QEnd value :        标识最终值。        ( num )  
[Step value]:        计数更改值 。        ( num )

---

ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
( h5 w. Y6 {+ l1 m" Y3 ^" V        当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。

6 c9 @5 M9 p" s' R4 ~) Y8 J. NABB机器人程序流程指令FOR-实例：
        FOR i FROM 1 TO 10 DO
          routine1;
        ENDFOR
) ^+ {/ n0 {3 J4 N: J) \
9 I7 m* s9 p) s% m; @% `" m0 m        FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
          a{i}:=a{i-1};
        ENDFOR

        PROC ResetCount()       
          FOR i FROM 1 TO 20 DO
+ D: g+ v( m0 F" K! o" z            FOR j FROM 1 TO 2 DO
5 I% E/ z) I+ g2 X              nCount{i,j}:=0;
            ENDFOR
          ENDFOR
0 I  ~' T2 \: f- j        ENDPROC
/ M, e- a, Q$ D
2 c- C: N( k, c. v$ a& j! E, _ABB机器人程序流程指令FOR-限制：
" y% `! m2 s: i: G: W

• 循环标识只能自动更改，不允许赋值。
• 在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
• 如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
  % \- _# `) _2 ]" |/ L. _# R