输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
- w5 x! Q( X& z% z( ^8 w. gMaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

应用：
8 n3 m% S9 P. Q5 q: g        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
2 l* U4 v8 A2 H" P7 L% E1 w" \
实例：
        PROC go_home()
, t# P2 u& Z! S* p, |          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
4 F! i; q7 O& a% m          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
5 {+ }0 t* h0 x/ c+ }/ e) k        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
" I0 q& n5 Q' ~  V- T            IF recover_flag=1 THEN
              TRYNEXT;
/ [3 L6 R$ X4 A' r& s! R            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
$ s. H) r' [" p, |6 s1 S            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
( `4 b) \0 W( z( C% M& q. L* V6 k            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
6 B4 d6 @. M( C  @; A            Stop;
          ENDIF
        ENDPROC

Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
5 P% i+ D( {/ D* S) e1 P

• ERR_NAME_INVALID
  2 H8 N, f3 o" t; T0 Z$ Y. A/ _

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
) ]: |& T% Y( R: |' D* l
) f3 Q7 I! `$ ^